Adding fake robot class for debug purpose

CMakeLists.txt

@@ -62,6 +62,7 @@ set(${PROJECT_NAME}_HEADERS
   include/qrw/Filter.hpp
   include/qrw/Controller.hpp
   include/qrw/MpcWrapper.hpp
+  include/qrw/FakeRobot.hpp
   include/other/st_to_cc.hpp
   )
 

include/qrw/FakeRobot.hpp

+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///
+/// \brief This is the header for FakeRobot class
+///
+/// \details Create a fake robot object for debug purpose
+///
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+#ifndef FAKEROBOT_H_INCLUDED
+#define FAKEROBOT_H_INCLUDED
+
+#include <Eigen/Core>
+#include <Eigen/Dense>
+#include "qrw/Types.h"
+
+class FakeRobot {
+ public:
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Constructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  FakeRobot();
+
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Destructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ~FakeRobot() {}  // Empty destructor
+
+  // Fake functions
+  void Initialize(Vector12 const& des_pos) {}
+  void ParseSensorData() {}
+  void SendCommandAndWaitEndOfCycle(double dt) {}
+
+  FakeJoints* joints = new FakeJoints();
+  FakeImu* imu = new FakeImu();
+
+};
+
+class FakeJoints {
+ public:
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Constructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  FakeJoints();
+
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Destructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ~FakeJoints() {}  // Empty destructor
+
+  // Fake functions
+  void PrintVector() {}
+  void SetZeroCommands() {}
+  Vector12 GetPositions() { return Vector12::Zero(); }
+  Vector12 GetVelocities() { return Vector12::Zero(); }
+  void SetPositionGains(Vector12 const& data) {}
+  void SetVelocityGains(Vector12 const& data) {}
+  void SetDesiredPositions(Vector12 const& data) {}
+  void SetDesiredVelocities(Vector12 const& data) {}
+  void SetTorques(Vector12 const& data) {}
+
+};
+
+class FakeImu {
+ public:
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Constructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  FakeImu();
+
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ///
+  /// \brief Destructor
+  ///
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  ~FakeImu() {}  // Empty destructor
+
+  // Fake functions
+  Vector12 GetLinearAcceleration() { return Vector12::Zero(); }
+  Vector12 GetGyroscope() { return Vector12::Zero(); }
+  Vector12 GetAttitudeEuler() { return Vector12::Zero(); }
+
+};
+
+#endif  // FAKEROBOT_H_INCLUDED

src/control_solo12.cpp

@@ -5,13 +5,14 @@
 #include "qrw/Types.h"
 #include "qrw/Params.hpp"
 #include "qrw/Controller.hpp"
+#include "qrw/FakeRobot.hpp"
 
 using namespace odri_control_interface;
 
 #include <iostream>
 #include <stdexcept>
 
-int put_on_the_floor(std::shared_ptr<Robot> robot, Vector12 const& q_init)
+int put_on_the_floor(std::shared_ptr<FakeRobot> robot, Vector12 const& q_init)
 {
     /*Make the robot go to the default initial position and wait for the user
     to press the Enter key to start the main control loop
@@ -55,7 +56,8 @@ int main()
     Params params = Params();
 
     // Define the robot from a yaml file.
-    std::shared_ptr<Robot> robot = RobotFromYamlFile(CONFIG_SOLO12_YAML);
+    // std::shared_ptr<Robot> robot = RobotFromYamlFile(CONFIG_SOLO12_YAML);
+    std::shared_ptr<FakeRobot> robot = std::make_shared<FakeRobot>();
 
     // Store initial position data.
     Vector12 des_pos;