core: expose long double and complex long double types

src/eigenpy.cpp

@@ -6,6 +6,39 @@
 #include "eigenpy/eigenpy.hpp"
 #include <stdlib.h>
 
+namespace Eigen
+{
+  #define EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, Size, SizeSuffix)   \
+  /** \ingroup matrixtypedefs */                                    \
+  typedef Matrix<Type, Size, Size> Matrix##SizeSuffix##TypeSuffix;  \
+  /** \ingroup matrixtypedefs */                                    \
+  typedef Matrix<Type, Size, 1>    Vector##SizeSuffix##TypeSuffix;  \
+  /** \ingroup matrixtypedefs */                                    \
+  typedef Matrix<Type, 1, Size>    RowVector##SizeSuffix##TypeSuffix;
+
+  #define EIGEN_MAKE_FIXED_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, Size)         \
+  /** \ingroup matrixtypedefs */                                    \
+  typedef Matrix<Type, Size, Dynamic> Matrix##Size##X##TypeSuffix;  \
+  /** \ingroup matrixtypedefs */                                    \
+  typedef Matrix<Type, Dynamic, Size> Matrix##X##Size##TypeSuffix;
+
+  #define EIGEN_MAKE_TYPEDEFS_ALL_SIZES(Type, TypeSuffix) \
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 2, 2) \
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 3, 3) \
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 4, 4) \
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, Dynamic, X) \
+  EIGEN_MAKE_FIXED_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 2) \
+  EIGEN_MAKE_FIXED_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 3) \
+  EIGEN_MAKE_FIXED_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, 4)
+
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS_ALL_SIZES(long double,               ld)
+  EIGEN_MAKE_TYPEDEFS_ALL_SIZES(std::complex<long double>, cld)
+
+  #undef EIGEN_MAKE_TYPEDEFS_ALL_SIZES
+  #undef EIGEN_MAKE_TYPEDEFS
+  #undef EIGEN_MAKE_FIXED_TYPEDEFS
+}
+
 namespace eigenpy
 {
 
@@ -36,114 +69,148 @@ namespace eigenpy
     
     bp::def("seed",&seed,bp::arg("seed_value"),
             "Initialize the pseudo-random number generator with the argument seed_value.");
-
+    
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix2Xcld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3cld);
     
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix3Xcld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Matrix4Xcld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX2cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX4cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXcld);
 
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector2cd);
 
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector3cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVector4cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(RowVectorXcld);
 
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector2cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4ld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4d);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4f);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4i);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4cf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4cd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector4cld);
     
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXld);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXd);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXi);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXcf);
     ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXcd);
+    ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorXcld);
   }
 
 } // namespace eigenpy