Newer
Older
/*
* Copyright 2023 INRIA
*/
#include <iostream>
#include "eigenpy/eigenpy.hpp"
namespace bp = boost::python;
template <typename Scalar>
Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1> vector1x1(const Scalar& value) {
typedef Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1> ReturnType;
return ReturnType::Constant(1, value);
}
template <typename Scalar>
Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> matrix1x1(
const Scalar& value) {
typedef Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> ReturnType;
return ReturnType::Constant(1, 1, value);
}
template <typename Tensor>
Eigen::TensorRef<Tensor> make_ref(Tensor& tensor) {
return Eigen::TensorRef<Tensor>(tensor);
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
}
template <typename Tensor>
void fill(Eigen::TensorRef<Tensor> tensor, typename Tensor::Scalar value) {
for (Eigen::DenseIndex k = 0; k < tensor.size(); ++k)
tensor.coeffRef(k) = value;
}
template <typename Tensor>
void print(const Tensor& tensor) {
std::cout << tensor << std::endl;
}
template <typename Tensor>
void print_ref(const Eigen::TensorRef<const Tensor> tensor) {
print(tensor);
}
template <typename Tensor>
void print_base(const Eigen::TensorBase<Tensor>& tensor) {
print(tensor);
}
template <typename Tensor>
Tensor copy(const Eigen::TensorBase<Tensor>& tensor) {
return const_cast<Tensor&>(static_cast<const Tensor&>(tensor));
}
template <typename Tensor>
Eigen::TensorRef<Tensor> ref(Eigen::TensorRef<Tensor> tensor) {
return tensor;
}
template <typename Tensor>
const Eigen::TensorRef<const Tensor> const_ref(
const Eigen::TensorRef<const Tensor> tensor) {
return tensor;
}
template <typename Scalar, int Rank>
Eigen::Tensor<Scalar, Rank> emptyTensor() {
return Eigen::Tensor<Scalar, Rank>();
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 1> zeroTensor1(const Eigen::DenseIndex r) {
Eigen::Tensor<Scalar, 1> tensor(r);
tensor.setZero();
return tensor;
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 2> zeroTensor2(const Eigen::DenseIndex r,
const Eigen::DenseIndex s) {
Eigen::Tensor<Scalar, 2> tensor(r, s);
tensor.setZero();
return tensor;
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 3> zeroTensor3(const Eigen::DenseIndex r,
const Eigen::DenseIndex s,
const Eigen::DenseIndex t) {
Eigen::Tensor<Scalar, 3> tensor(r, s, t);
tensor.setZero();
return tensor;
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 1> createTensor1(const Eigen::DenseIndex r,
Scalar value) {
Eigen::Tensor<Scalar, 1> tensor(r);
fill(make_ref(tensor), value);
return tensor;
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 2> createTensor2(const Eigen::DenseIndex r,
const Eigen::DenseIndex s,
Scalar value) {
Eigen::Tensor<Scalar, 2> tensor(r, s);
fill(make_ref(tensor), value);
return tensor;
}
template <typename Scalar>
Eigen::Tensor<Scalar, 3> createTensor3(const Eigen::DenseIndex r,
const Eigen::DenseIndex s,
const Eigen::DenseIndex t,
Scalar value) {
Eigen::Tensor<Scalar, 3> tensor(r, s, t);
fill(make_ref(tensor), value);
return tensor;
}
template <typename Scalar, int Rank>
struct TensorContainer {
typedef Eigen::Tensor<Scalar, Rank> Tensor;
typedef Eigen::TensorRef<Tensor> TensorRef;
typedef Eigen::Matrix<int, Rank, 1> Dimensions;
Tensor m_tensor;
TensorContainer(const Dimensions& dims) {
typedef Eigen::array<typename Tensor::Index, Rank> InternalDimension;
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
InternalDimension _dims;
for (size_t k = 0; k < Rank; ++k) _dims[k] = dims[Eigen::DenseIndex(k)];
m_tensor = Tensor(_dims);
}
Tensor get_copy() const { return m_tensor; }
TensorRef get_ref() { return TensorRef(m_tensor); }
};
template <typename Scalar, int Rank>
void exposeTensorContainer() {
typedef TensorContainer<Scalar, Rank> T;
const std::string class_name = "TensorContainer" + std::to_string(Rank);
bp::class_<T>(class_name.c_str(), bp::no_init)
.def(bp::init<typename T::Dimensions>())
.def("get_copy", &T::get_copy)
.def("get_ref", &T::get_ref,
bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
}
BOOST_PYTHON_MODULE(tensor) {
using namespace Eigen;
eigenpy::enableEigenPy();
typedef Eigen::Tensor<double, 1> Tensor1;
typedef Eigen::Tensor<double, 2> Tensor2;
typedef Eigen::Tensor<double, 3> Tensor3;
bp::def("emptyTensor1", emptyTensor<double, 1>);
bp::def("emptyTensor2", emptyTensor<double, 2>);
bp::def("emptyTensor3", emptyTensor<double, 3>);
bp::def("zeroTensor1", zeroTensor1<double>);
bp::def("zeroTensor2", zeroTensor2<double>);
bp::def("zeroTensor3", zeroTensor3<double>);
bp::def("createTensor1", createTensor1<double>);
bp::def("createTensor2", createTensor2<double>);
bp::def("createTensor3", createTensor3<double>);
bp::def("print", print<Tensor1>);
bp::def("print", print<Tensor2>);
bp::def("print", print<Tensor3>);
bp::def("print_ref", print_ref<Tensor1>);
bp::def("print_ref", print_ref<Tensor2>);
bp::def("print_ref", print_ref<Tensor3>);
bp::def("print_base", print_base<Tensor1>);
bp::def("print_base", print_base<Tensor2>);
bp::def("print_base", print_base<Tensor3>);
bp::def("copy", copy<Tensor1>);
bp::def("copy", copy<Tensor2>);
bp::def("copy", copy<Tensor3>);
bp::def("fill", fill<Tensor1>);
bp::def("fill", fill<Tensor2>);
bp::def("fill", fill<Tensor3>);
bp::def("ref", ref<Tensor1>, bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
bp::def("ref", ref<Tensor2>, bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
bp::def("ref", ref<Tensor3>, bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
bp::def("const_ref", const_ref<Tensor1>,
bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
bp::def("const_ref", const_ref<Tensor2>,
bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
bp::def("const_ref", const_ref<Tensor3>,
bp::with_custodian_and_ward_postcall<0, 1>());
exposeTensorContainer<double, 1>();
exposeTensorContainer<double, 2>();
exposeTensorContainer<double, 3>();
}