urdf/talos_full_common.urdf.xacro

@@ -22,13 +22,14 @@
   <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/arm/arm.urdf.xacro" />
   <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/sensors/ftsensor.urdf.xacro" />
   <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/gripper/gripper.urdf.xacro" />
-  <!--  <xacro:if value="$(arg enable_leg_passive)"> -->
+  <xacro:if value="$(arg enable_leg_passive)">
     <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/leg/leg_passive.urdf.xacro" />
-  <!-- </xacro:if> -->
-  <!-- <xacro:unless value="$(arg enable_leg_passive)">
+  </xacro:if>
+  <xacro:unless name="var_enable_leg_passive" value="$(arg enable_leg_passive)"/>
+  <xacro:unless value="${var_enable_leg_passive != 'true'}">
     <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/leg/leg.urdf.xacro" />
   </xacro:unless> -->
-  
+
   <xacro:include filename="$(find talos_data)/urdf/leg/foot_collision_$(arg foot_collision).urdf.xacro" />
   <xacro:include filename="$(find talos_description_inertial)/urdf/inertial.xacro" />
 

urdf/talos_full_v2.urdf

@@ -2719,4 +2719,3 @@
     <color rgba="1.0 0.5 0.0 1.0"/>
   </material>
 </robot>
-

urdf/talos_reduced.urdf

@@ -2189,7 +2189,7 @@
     <geometry>
       <mesh filename="package://talos_data/meshes/v2/ankle_X_collision.stl" scale="1 1 1"/>
     </geometry>
-    </collision> 
+    </collision>
     <!--
     <collision>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -0.1"/>
@@ -2514,7 +2514,7 @@
     <geometry>
       <mesh filename="package://talos_data/meshes/v2/ankle_X_collision.stl" scale="1 -1 1"/>
     </geometry>
-    </collision> 
+    </collision>
     <!--
     <collision>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -0.1"/>
@@ -2781,4 +2781,3 @@
     <color rgba="1.0 0.5 0.0 1.0"/>
   </material>
 </robot>
-

urdf/talos_reduced_v2.urdf

@@ -2719,4 +2719,3 @@
     <color rgba="1.0 0.5 0.0 1.0"/>
   </material>
 </robot>
-

urdf/torso/torso.urdf.xacro

@@ -105,6 +105,15 @@
       </collision>
     </link>
 
+    <xacro:if value="$(arg enable_fixed_robot)">
+      <link name="world"/>
+
+      <joint name="fixed" type="fixed">
+        <parent link="world"/>
+        <child link="base_link"/>
+      </joint>
+    </xacro:if>
+
     <joint name="${name}_2_joint" type="revolute">
       <parent link="${name}_1_link"/>
       <child link="${name}_2_link"/>
@@ -156,4 +165,3 @@
   </xacro:macro>
 
 </robot>
-