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From: t steve <pro@stevetonneau.fr>
Date: Mon, 29 May 2017 11:51:12 +0200
Subject: [PATCH] twister scene
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@@ -0,0 +1,19 @@
+<robot name="twister">
+ <link name="base_link">
+ <visual>
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://hpp-rbprm-corba/meshes/twister.stl"/>
+ </geometry>
+ <material name="white">
+ <color rgba="1 1 1 1"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <collision>
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://hpp-rbprm-corba/meshes/twister.stl"/>
+ </geometry>
+ </collision>
+ </link>
+</robot>
diff --git a/idl/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmbuilder.idl b/idl/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmbuilder.idl
index 8852035..ca4985d 100755
--- a/idl/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmbuilder.idl
+++ b/idl/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmbuilder.idl
@@ -565,6 +565,13 @@ module hpp
/// \return (success,NState) whether the creation was successful, as well as the new state
short addNewContact(in unsigned short stateId, in string limbName, in floatSeq position, in floatSeq normal) raises (Error);
+ /// removes a contact from the state
+ /// if the limb is not already in contact, does nothing
+ /// \param state State considered
+ /// \param limbName name of the considered limb to create contact with
+ /// \return stateId of the state without the contact
+ short removeContact(in unsigned short stateId, in string limbName) raises (Error);
+
/// Computes the closest projection matrix that will bring a limb's effector
/// from its current configuration to a specified location
diff --git a/src/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmstate.py b/src/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmstate.py
index 9f51cd3..81c0a21 100644
--- a/src/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmstate.py
+++ b/src/hpp/corbaserver/rbprm/rbprmstate.py
@@ -31,8 +31,7 @@ class State (object):
def __init__ (self, fullBody, sId=-1, isIntermediate = False, q = None, limbsIncontact = []):
assert ((sId > -1 and len(limbsIncontact) == 0) or sId == -1), "state created from existing id can't specify limbs in contact"
self.cl = fullBody.client.rbprm.rbprm
- if(sId == -1):
- print "limbsIncontact ", limbsIncontact
+ if(sId == -1):
self.sId = self.cl.createState(q, limbsIncontact)
self.isIntermediate = False
else:
diff --git a/src/hpp/corbaserver/rbprm/state_alg.py b/src/hpp/corbaserver/rbprm/state_alg.py
index 2889f4f..6566e07 100644
--- a/src/hpp/corbaserver/rbprm/state_alg.py
+++ b/src/hpp/corbaserver/rbprm/state_alg.py
@@ -69,7 +69,20 @@ def isContactReachable(state, limbName, p, n, limbsCOMConstraints):
def addNewContact(state, limbName, p, n):
sId = state.cl.addNewContact(state.sId, limbName, p, n)
if(sId != -1):
- return State(state.fullBody, sId = state.cl.addNewContact(sId, limbName, p, n)), True
+ return State(state.fullBody, sId = sId), True
+ return state, False
+
+## tries to remove a new contact from a state
+## if the limb is already in contact, replace the
+## previous contact. Only considers kinematic limitations.
+## collision and equilibrium are NOT considered.
+# \param state State considered
+# \param limbName name of the considered limb to create contact with
+# \return (State, success) whether the removal was successful, as well as the new state
+def removeContact(state, limbName):
+ sId = state.cl.removeContact(state.sId, limbName)
+ if(sId != -1):
+ return State(state.fullBody, sId = sId), True
return state, False
## tries to add a new contact to the state
diff --git a/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/com_constraints.py b/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/com_constraints.py
index 087f01a..d9b6b00 100644
--- a/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/com_constraints.py
+++ b/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/com_constraints.py
@@ -53,7 +53,6 @@ def get_com_constraint(fullBody, state, config, limbsCOMConstraints, interm = Fa
for _, el in enumerate(exceptList):
if el == i:
contact = False
- print "removeed contact ", el
break
if contact:
ineq = constraintsComLoaded[i]
@@ -63,7 +62,11 @@ def get_com_constraint(fullBody, state, config, limbsCOMConstraints, interm = Fa
ineq_r = rotate_inequalities(ineq, tr)
As.append(ineq_r.A); bs.append(ineq_r.b);
contacts.append(v['effector'])
- return [np.vstack(As), np.hstack(bs)]
+ if(len(As) > 0):
+ return [np.vstack(As), np.hstack(bs)]
+ else:
+ print "Warning: no active contact in get_com_constraint"
+ return [np.zeros([3,3]), np.zeros(3)]
def get_com_constraint_at_transform(pos_quat, limb, limbsCOMConstraints):
global constraintsLoaded
diff --git a/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/spiderman/LA_com.ineq b/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/spiderman/LA_com.ineq
deleted file mode 100644
index d3b5745..0000000
--- a/src/hpp/corbaserver/rbprm/tools/spiderman/LA_com.ineq
+++ /dev/null
@@ -1,92 +0,0 @@
-(dp0
-S'A'
-p1
-cnumpy.core.multiarray
-_reconstruct
-p2
-(cnumpy
-ndarray
-p3
-(I0
-tp4
-S'b'
-p5
-tp6
-Rp7
-(I1
-(I34
-I3
-tp8
-cnumpy
-dtype
-p9
-(S'f8'
-p10
-I0
-I1
-tp11
-Rp12
-(I3
-S'<'
-p13
-NNNI-1
-I-1
-I0
-tp14
-bI00
-S'X\xca2\xc4\xb1.\xec?\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\x98\xbf\xd74\xef8EG\xde?\xcaT\xc1\xa8\xa4N\xec?\xb5\xa6y\xc7):\x92\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xdd?@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xb0?V}\xae\xb6b\x7f\xe5?t$\x97\xff\x90~\xbb?\xc6\xdc\xb5\x84|\xd0\xef\xbfF%u\x02\x9a\x08{?\x17\xb7\xd1\x00\xde\x02\xc1\xbf6\xab>W[\xb1\xeb\xbfz\xa5,C\x1c\xeb\xde?\xec\xc09#J{\xdf\xbf\xa1g\xb3\xeas\xb5\xe7?\xbf}\x1d8gD\xdd?\xff!\xfd\xf6u\xe0\xec\xbfX\xca2\xc4\xb1.\xda?io\xf0\x85\xc9T\xc1\xbff\x88c]\xdcF\xe1\xbf\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xc5\xbf8\xf8\xc2d\xaa`\xea\xbf\x8f\xe4\xf2\x1f\xd2o\xe5\xbf\xc7\xba\xb8\x8d\x06\xf0\xe2\xbf\xc5\xfe\xb2{\xf2\xb0\xdc\xbf\xae\xd8_vO\x1e\xe4\xbfT\xe3\xa5\x9b\xc4 \xe4\xbf\xbf}\x1d8gD\xdd\xbf\x9a\x08\x1b\x9e^)\xed\xbfW\xec/\xbb\'\x0f\xd7\xbf\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\xc9?Zd;\xdfO\x8d\xc7?\xd7\x12\xf2A\xcff\xef\xbf6\xcd;N\xd1\x91\xac\xbfP\xfc\x18s\xd7\x12\xec?+\x87\x16\xd9\xce\xf7\x93\xbf\xe3\xa5\x9b\xc4 \xb0\xde?\xd74\xef8EG\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xed?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xc1?\xc8\x98\xbb\x96\x90\x0f\xaa\xbf\xa3#\xb9\xfc\x87\xf4\xef?\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\x91?\xc19#J{\x83\xe7?lxz\xa5,C\xe2?\x9f\xab\xad\xd8_v\xd7\xbf\xcff\xd5\xe7j+\xe6?\x06\x12\x14?\xc6\xdc\xe1?\x9e\xef\xa7\xc6K7\xdd\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf\xbdR\x96!\x8eu\xe1?q=\n\xd7\xa3p\xd9?\xaa\xf1\xd2Mb\x10\xee\xbfNb\x10X9\xb4\xc8\xbf%u\x02\x9a\x08\x1b\xd2?\x14?\xc6\xdc\xb5\x84\xbc\xbfz6\xab>W[\xa1?\xf1c\xcc]K\xc8\xef?O\xaf\x94e\x88c\xbd\xbf\x81&\xc2\x86\xa7W\xc2\xbf\xdb\xf9~j\xbct\xef\xbf+\x18\x95\xd4\th\xe8?\xe7\x1d\xa7\xe8H.\xd7\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xe1\xbf\r\xe0-\x90\xa0\xf8\xe3?q\xac\x8b\xdbh\x00\xc7?\xda\x1b|a2U\xe8\xbf\\\x8f\xc2\xf5(\\\xd3?d;\xdfO\x8d\x97\xe6\xbf\x03x\x0b$(~\xe4\xbf\x89A`\xe5\xd0"\xd3?\xa7y\xc7):\x92\xcb\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xed?\x85|\xd0\xb3Y\xf5\xeb\xbf\x83\xc0\xca\xa1E\xb6\xdb?\xaf\x94e\x88c]\xcc\xbf:#J{\x83/\xbc\xbf\x92\\\xfeC\xfa\xed\xdb?\xfa~j\xbct\x93\xec\xbfm\xc5\xfe\xb2{\xf2\xd0?\xef8EGr\xf9\xe7\xbf\xe8\xd9\xac\xfa\\m\xe3\xbf\x96\xb2\x0cq\xac\x8b\xbb?\xeb\xe26\x1a\xc0[\xe0?\x0c\x93\xa9\x82QI\xeb?\xf7\xe4a\xa1\xd64\xe1?\xee|?5^\xba\xe1?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xe4?\xd6\xc5m4\x80\xb7\xe4\xbf\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xda\xca?5\xef8EGr\xe7\xbfe\x19\xe2X\x17\xb7\xb1?M\xf3\x8eSt$\xc7?\x13a\xc3\xd3+e\xef\xbf\xf9\xa0g\xb3\xeas\xcd\xbf\xcc\xee\xc9\xc3B\xad\xeb?%\x06\x81\x95C\x8b\xdc\xbf\xc3\xd3+e\x19\xe2\x98\xbf\xa3\x01\xbc\x05\x12\x14\xe7?e\xaa`TR\'\xe6\xbf'
-p15
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-bsS'V'
-p17
-g2
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-(I0
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-(I1
-(I34
-I4
-tp21
-g12
-I00
-S'7\xc7\xb9M\xb8W\xd5\xbf\x9b\xc8\xcc\x05.\x8f\xeb?\xa6|\x08\xaaF\xaf\xc6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x0b\xed\x9cf\x81v\xc9\xbf\x99\x0c\xc7\xf3\x19P\xd2\xbf\x901w-!\x1f\xdf\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa1\xb9N#-\x95\xc3?\xad4)\x05\xdd^\xed?UQ\xbc\xca\xda\xa6\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xb2\xd4z\xbf\xd1\x8eK\xbf\xeci\x87\xbf&\xeb\xe9\xbf%\xce\x8a\xa8\x89>\xc9\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1e\xc6\xa4\xbf\x97\xc2\xe4?*\xa9\x13\xd0D\xd8\xd0\xbf\xf4Op\xb1\xa2\x06\xa3\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xc4\x96\x1eM\xf5\xe4\xe7?\x14\xcd\x03X\xe4\xd7\xc3?_\x07\xce\x19QZ\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xe5a\xa1\xd64\xef\xc6?\xc6\xfdG\xa6C\xa7\xe2?\xcb\x9fo\x0b\x96j\xeb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x87\x88\x9bS\xc9\x00\xd6?\x14{h\x1f+\xf8\xed?\t\x8c\xf5\rLn\xc2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa1\xb9N#-\x95\xc3?\xad4)\x05\xdd^\xed?UQ\xbc\xca\xda\xa6\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\r\x8a\xe6\x01,r\xe2\xbf\xb7E\x99\r2I\xe9?<\x88\x9d)t^\xd1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xb2\xd4z\xbf\xd1\x8eK\xbf\xeci\x87\xbf&\xeb\xe9\xbf%\xce\x8a\xa8\x89>\xc9\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x17\xd9\xce\xf7S\xe3\xd7?\xfdJ\xe7\xc3\xb3\x84\xe9\xbfv\xde\xc6fG\xaa\xc7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xfb\xca\x83\xf4\x14\xb9\xe0\xbf:w\xbb^\x9a"\xe5\xbf^d\x02~\x8d$\xbd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd1\x06`\x03"\xc4\xd5\xbf\x15\xfd\xa1\x99\'\xd7\xd0?K[\\\xe33\xd9\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x0b\xed\x9cf\x81v\xc9\xbf\x99\x0c\xc7\xf3\x19P\xd2\xbf\x901w-!\x1f\xdf\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x17\xd9\xce\xf7S\xe3\xd7?\xfdJ\xe7\xc3\xb3\x84\xe9\xbfv\xde\xc6fG\xaa\xc7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\r\x8a\xe6\x01,r\xe2\xbf\xb7E\x99\r2I\xe9?<\x88\x9d)t^\xd1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xfb\xca\x83\xf4\x14\xb9\xe0\xbf:w\xbb^\x9a"\xe5\xbf^d\x02~\x8d$\xbd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xc4\x96\x1eM\xf5\xe4\xe7?\x14\xcd\x03X\xe4\xd7\xc3?_\x07\xce\x19QZ\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xde\x1c\xae\xd5\x1e\xf6\xd7?\xfd\x84\xb3[\xcb\xe4\xe0\xbfF\xd2n\xf41\x9f\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xde\x1c\xae\xd5\x1e\xf6\xd7?\xfd\x84\xb3[\xcb\xe4\xe0\xbfF\xd2n\xf41\x9f\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?'
-p22
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-p28
-tp29
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-S'^K\xc8\x07=\x9b\xd9?\xd7\xa3p=\n\xd7\xe9\xbf\xd0\xd5V\xec/\xbb\xdb\xbfKY\x868\xd6\xc5\xe9?\x01\xde\x02\t\x8a\x1f\xdf\xbf\x19\x04V\x0e-\xb2\xd5?\xc1\xa8\xa4N@\x13\xe7?\x1dZd;\xdfO\xd1\xbf\rq\xac\x8b\xdbh\xe4?\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x9bU\x9f\xab\xad\xd8\xef\xbf\xb3\x0cq\xac\x8b\xdb\xb8?\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\x92\xbf<N\xd1\x91\\\xfe\xef\xbf\xce\x88\xd2\xde\xe0\x0b\x83\xbfS\x96!\x8euq\xab\xbf}?5^\xbaI\xee\xbf\xaf\x94e\x88c]\xd4?F\xb6\xf3\xfd\xd4x\xeb\xbf\xc2\x86\xa7W\xca2\xe0?0L\xa6\nF%\xb5?\xb9\x8d\x06\xf0\x16H\xd8\xbf\t\xf9\xa0g\xb3\xea\xe9\xbf\xa4p=\n\xd7\xa3\xdc\xbfJ\x0c\x02+\x87\x16\x99?5^\xbaI\x0c\x02\xcb?\xa1\xd64\xef8E\xef?\xbe0\x99*\x18\x95\xe4\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xc8?\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xe7?\xf6\x97\xdd\x93\x87\x85\xaa?\xee|?5^\xba\xe3\xbfk\x9aw\x9c\xa2#\xe9?-!\x1f\xf4lV\xed?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xcc\xbf\xbf}\x1d8gD\xd5\xbf\xc0\xec\x9e<,\xd4\xe6?\xac\x1cZd;\xdf\xbf?\x8cJ\xea\x044\x11\xe6?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\x95?Z\xf5\xb9\xda\x8a\xfd\xef?\x07\xf0\x16HP\xfc\x88?_\x07\xce\x19Q\xda\xbb\xbf\xbf\x0e\x9c3\xa2\xb4\xef?#\xdb\xf9~j\xbc\xb4\xbf\x99*\x18\x95\xd4\t\xe4\xbf\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\xe8\xbfB`\xe5\xd0"\xdb\xa9?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xef?=\x9bU\x9f\xab\xad\xb8?\xcc]K\xc8\x07=\xef\xbf\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xcb\xbfM\xf3\x8eSt$\x87?\x91\xed|?5^\xee\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1\xbf\x03\t\x8a\x1fc\xee\xc2?\xcd;N\xd1\x91\\\xda\xbf\x91\xed|?5^\xe8?\x88c]\xdcF\x03\xe0\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xab\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xd7?KY\x868\xd6\xc5\xed?Tt$\x97\xff\x90\xe8?\xfb:p\xce\x88\xd2\xbe?\xdcF\x03x\x0b$\xe4\xbf&S\x05\xa3\x92:\xed?a2U0*\xa9C??5^\xbaI\x0c\xda\xbf\xbe0\x99*\x18\x95\x94?m\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1?}\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xee\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xa3?vO\x1e\x16jM\xb3\xbf4\x80\xb7@\x82\xe2\xef\xbf\x94\xf6\x06_\x98L\x85?\xaf\x94e\x88c]\x9c\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xef\xbf\x04\xe7\x8c(\xed\r\xec?\xc9v\xbe\x9f\x1a/\xd9?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xd1?\x07\xf0\x16HP\xfc\xec\xbfxz\xa5,C\x1c\xdb?\x07\xf0\x16HP\xfcx\xbfG\x03x\x0b$(\xe4\xbf\'1\x08\xac\x1cZ\xe2\xbfRI\x9d\x80&\xc2\xe0\xbf#\xdb\xf9~j\xbc\xee\xbf+\xf6\x97\xdd\x93\x87\xcd\xbfp\xce\x88\xd2\xde\xe0\xc3\xbf~\x8c\xb9k\t\xf9\xea\xbf\x14\xd0D\xd8\xf0\xf4\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xd9\xbfw-!\x1f\xf4l\xe6\xbf"lxz\xa5,\xdb?c\x7f\xd9=yX\xe2\xbf\xa2\xb47\xf8\xc2d\xda?\x8c\xdbh\x00o\x81\xcc\xbf0*\xa9\x13\xd0D\xec\xbfO\xaf\x94e\x88c\xd9?\x16jM\xf3\x8eS\xe6?J\x0c\x02+\x87\x16\xe3\xbf'
-p35
-tp36
-bs.
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diff --git a/src/rbprmbuilder.impl.cc b/src/rbprmbuilder.impl.cc
index 562192c..9721106 100755
--- a/src/rbprmbuilder.impl.cc
+++ b/src/rbprmbuilder.impl.cc
@@ -2433,6 +2433,26 @@ assert(s2 == s1 +1);
}
}
+ CORBA::Short RbprmBuilder::removeContact(unsigned short stateId, const char* limbName) throw (hpp::Error)
+ {
+ try
+ {
+ if(lastStatesComputed_.size() <= stateId)
+ throw std::runtime_error ("Unexisting state " + std::string(""+(stateId)));
+ State ns = lastStatesComputed_[stateId];
+ const std::string limb(limbName);
+ ns.RemoveContact(limb);
+ lastStatesComputed_.push_back(ns);
+ lastStatesComputedTime_.push_back(std::make_pair(-1., ns));
+ return lastStatesComputed_.size() -1;
+ }
+ catch(std::runtime_error& e)
+ {
+ std::cout << "ERROR " << e.what() << std::endl;
+ throw Error(e.what());
+ }
+ }
+
void RbprmBuilder::dumpProfile(const char* logFile) throw (hpp::Error)
{
try
diff --git a/src/rbprmbuilder.impl.hh b/src/rbprmbuilder.impl.hh
index 4a593c2..7fc9225 100755
--- a/src/rbprmbuilder.impl.hh
+++ b/src/rbprmbuilder.impl.hh
@@ -221,6 +221,7 @@ namespace hpp {
virtual void dumpProfile(const char* logFile) throw (hpp::Error);
virtual CORBA::Short addNewContact(unsigned short stateId, const char* limbName,
const hpp::floatSeq& position, const hpp::floatSeq& normal) throw (hpp::Error);
+ virtual CORBA::Short removeContact(unsigned short stateId, const char* limbName) throw (hpp::Error);
virtual hpp::floatSeq* computeTargetTransform(const char* limbName, const hpp::floatSeq& configuration, const hpp::floatSeq& p, const hpp::floatSeq& n) throw (hpp::Error);
public:
--
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