Commit 2bbabfe1 authored by t steve's avatar t steve
Browse files

twister scene

parent 5c6d21ac
<?xml version="1.0"?>
<robot name="twister">
</robot>
<robot name="twister">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://hpp-rbprm-corba/meshes/twister.stl"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://hpp-rbprm-corba/meshes/twister.stl"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot>
......@@ -565,6 +565,13 @@ module hpp
/// \return (success,NState) whether the creation was successful, as well as the new state
short addNewContact(in unsigned short stateId, in string limbName, in floatSeq position, in floatSeq normal) raises (Error);
/// removes a contact from the state
/// if the limb is not already in contact, does nothing
/// \param state State considered
/// \param limbName name of the considered limb to create contact with
/// \return stateId of the state without the contact
short removeContact(in unsigned short stateId, in string limbName) raises (Error);
/// Computes the closest projection matrix that will bring a limb's effector
/// from its current configuration to a specified location
......
......@@ -31,8 +31,7 @@ class State (object):
def __init__ (self, fullBody, sId=-1, isIntermediate = False, q = None, limbsIncontact = []):
assert ((sId > -1 and len(limbsIncontact) == 0) or sId == -1), "state created from existing id can't specify limbs in contact"
self.cl = fullBody.client.rbprm.rbprm
if(sId == -1):
print "limbsIncontact ", limbsIncontact
if(sId == -1):
self.sId = self.cl.createState(q, limbsIncontact)
self.isIntermediate = False
else:
......
......@@ -69,7 +69,20 @@ def isContactReachable(state, limbName, p, n, limbsCOMConstraints):
def addNewContact(state, limbName, p, n):
sId = state.cl.addNewContact(state.sId, limbName, p, n)
if(sId != -1):
return State(state.fullBody, sId = state.cl.addNewContact(sId, limbName, p, n)), True
return State(state.fullBody, sId = sId), True
return state, False
## tries to remove a new contact from a state
## if the limb is already in contact, replace the
## previous contact. Only considers kinematic limitations.
## collision and equilibrium are NOT considered.
# \param state State considered
# \param limbName name of the considered limb to create contact with
# \return (State, success) whether the removal was successful, as well as the new state
def removeContact(state, limbName):
sId = state.cl.removeContact(state.sId, limbName)
if(sId != -1):
return State(state.fullBody, sId = sId), True
return state, False
## tries to add a new contact to the state
......
......@@ -53,7 +53,6 @@ def get_com_constraint(fullBody, state, config, limbsCOMConstraints, interm = Fa
for _, el in enumerate(exceptList):
if el == i:
contact = False
print "removeed contact ", el
break
if contact:
ineq = constraintsComLoaded[i]
......@@ -63,7 +62,11 @@ def get_com_constraint(fullBody, state, config, limbsCOMConstraints, interm = Fa
ineq_r = rotate_inequalities(ineq, tr)
As.append(ineq_r.A); bs.append(ineq_r.b);
contacts.append(v['effector'])
return [np.vstack(As), np.hstack(bs)]
if(len(As) > 0):
return [np.vstack(As), np.hstack(bs)]
else:
print "Warning: no active contact in get_com_constraint"
return [np.zeros([3,3]), np.zeros(3)]
def get_com_constraint_at_transform(pos_quat, limb, limbsCOMConstraints):
global constraintsLoaded
......
(dp0
S'A'
p1
cnumpy.core.multiarray
_reconstruct
p2
(cnumpy
ndarray
p3
(I0
tp4
S'b'
p5
tp6
Rp7
(I1
(I34
I3
tp8
cnumpy
dtype
p9
(S'f8'
p10
I0
I1
tp11
Rp12
(I3
S'<'
p13
NNNI-1
I-1
I0
tp14
bI00
S'X\xca2\xc4\xb1.\xec?\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\x98\xbf\xd74\xef8EG\xde?\xcaT\xc1\xa8\xa4N\xec?\xb5\xa6y\xc7):\x92\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xdd?@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xb0?V}\xae\xb6b\x7f\xe5?t$\x97\xff\x90~\xbb?\xc6\xdc\xb5\x84|\xd0\xef\xbfF%u\x02\x9a\x08{?\x17\xb7\xd1\x00\xde\x02\xc1\xbf6\xab>W[\xb1\xeb\xbfz\xa5,C\x1c\xeb\xde?\xec\xc09#J{\xdf\xbf\xa1g\xb3\xeas\xb5\xe7?\xbf}\x1d8gD\xdd?\xff!\xfd\xf6u\xe0\xec\xbfX\xca2\xc4\xb1.\xda?io\xf0\x85\xc9T\xc1\xbff\x88c]\xdcF\xe1\xbf\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xc5\xbf8\xf8\xc2d\xaa`\xea\xbf\x8f\xe4\xf2\x1f\xd2o\xe5\xbf\xc7\xba\xb8\x8d\x06\xf0\xe2\xbf\xc5\xfe\xb2{\xf2\xb0\xdc\xbf\xae\xd8_vO\x1e\xe4\xbfT\xe3\xa5\x9b\xc4 \xe4\xbf\xbf}\x1d8gD\xdd\xbf\x9a\x08\x1b\x9e^)\xed\xbfW\xec/\xbb\'\x0f\xd7\xbf\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\xc9?Zd;\xdfO\x8d\xc7?\xd7\x12\xf2A\xcff\xef\xbf6\xcd;N\xd1\x91\xac\xbfP\xfc\x18s\xd7\x12\xec?+\x87\x16\xd9\xce\xf7\x93\xbf\xe3\xa5\x9b\xc4 \xb0\xde?\xd74\xef8EG\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xed?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xc1?\xc8\x98\xbb\x96\x90\x0f\xaa\xbf\xa3#\xb9\xfc\x87\xf4\xef?\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\x91?\xc19#J{\x83\xe7?lxz\xa5,C\xe2?\x9f\xab\xad\xd8_v\xd7\xbf\xcff\xd5\xe7j+\xe6?\x06\x12\x14?\xc6\xdc\xe1?\x9e\xef\xa7\xc6K7\xdd\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf\xbdR\x96!\x8eu\xe1?q=\n\xd7\xa3p\xd9?\xaa\xf1\xd2Mb\x10\xee\xbfNb\x10X9\xb4\xc8\xbf%u\x02\x9a\x08\x1b\xd2?\x14?\xc6\xdc\xb5\x84\xbc\xbfz6\xab>W[\xa1?\xf1c\xcc]K\xc8\xef?O\xaf\x94e\x88c\xbd\xbf\x81&\xc2\x86\xa7W\xc2\xbf\xdb\xf9~j\xbct\xef\xbf+\x18\x95\xd4\th\xe8?\xe7\x1d\xa7\xe8H.\xd7\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xe1\xbf\r\xe0-\x90\xa0\xf8\xe3?q\xac\x8b\xdbh\x00\xc7?\xda\x1b|a2U\xe8\xbf\\\x8f\xc2\xf5(\\\xd3?d;\xdfO\x8d\x97\xe6\xbf\x03x\x0b$(~\xe4\xbf\x89A`\xe5\xd0"\xd3?\xa7y\xc7):\x92\xcb\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xed?\x85|\xd0\xb3Y\xf5\xeb\xbf\x83\xc0\xca\xa1E\xb6\xdb?\xaf\x94e\x88c]\xcc\xbf:#J{\x83/\xbc\xbf\x92\\\xfeC\xfa\xed\xdb?\xfa~j\xbct\x93\xec\xbfm\xc5\xfe\xb2{\xf2\xd0?\xef8EGr\xf9\xe7\xbf\xe8\xd9\xac\xfa\\m\xe3\xbf\x96\xb2\x0cq\xac\x8b\xbb?\xeb\xe26\x1a\xc0[\xe0?\x0c\x93\xa9\x82QI\xeb?\xf7\xe4a\xa1\xd64\xe1?\xee|?5^\xba\xe1?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xe4?\xd6\xc5m4\x80\xb7\xe4\xbf\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xda\xca?5\xef8EGr\xe7\xbfe\x19\xe2X\x17\xb7\xb1?M\xf3\x8eSt$\xc7?\x13a\xc3\xd3+e\xef\xbf\xf9\xa0g\xb3\xeas\xcd\xbf\xcc\xee\xc9\xc3B\xad\xeb?%\x06\x81\x95C\x8b\xdc\xbf\xc3\xd3+e\x19\xe2\x98\xbf\xa3\x01\xbc\x05\x12\x14\xe7?e\xaa`TR\'\xe6\xbf'
p15
tp16
bsS'V'
p17
g2
(g3
(I0
tp18
g5
tp19
Rp20
(I1
(I34
I4
tp21
g12
I00
S'7\xc7\xb9M\xb8W\xd5\xbf\x9b\xc8\xcc\x05.\x8f\xeb?\xa6|\x08\xaaF\xaf\xc6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x0b\xed\x9cf\x81v\xc9\xbf\x99\x0c\xc7\xf3\x19P\xd2\xbf\x901w-!\x1f\xdf\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa1\xb9N#-\x95\xc3?\xad4)\x05\xdd^\xed?UQ\xbc\xca\xda\xa6\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xb2\xd4z\xbf\xd1\x8eK\xbf\xeci\x87\xbf&\xeb\xe9\xbf%\xce\x8a\xa8\x89>\xc9\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1e\xc6\xa4\xbf\x97\xc2\xe4?*\xa9\x13\xd0D\xd8\xd0\xbf\xf4Op\xb1\xa2\x06\xa3\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xc4\x96\x1eM\xf5\xe4\xe7?\x14\xcd\x03X\xe4\xd7\xc3?_\x07\xce\x19QZ\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xe5a\xa1\xd64\xef\xc6?\xc6\xfdG\xa6C\xa7\xe2?\xcb\x9fo\x0b\x96j\xeb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x87\x88\x9bS\xc9\x00\xd6?\x14{h\x1f+\xf8\xed?\t\x8c\xf5\rLn\xc2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa1\xb9N#-\x95\xc3?\xad4)\x05\xdd^\xed?UQ\xbc\xca\xda\xa6\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\r\x8a\xe6\x01,r\xe2\xbf\xb7E\x99\r2I\xe9?<\x88\x9d)t^\xd1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xb2\xd4z\xbf\xd1\x8eK\xbf\xeci\x87\xbf&\xeb\xe9\xbf%\xce\x8a\xa8\x89>\xc9\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x17\xd9\xce\xf7S\xe3\xd7?\xfdJ\xe7\xc3\xb3\x84\xe9\xbfv\xde\xc6fG\xaa\xc7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xfb\xca\x83\xf4\x14\xb9\xe0\xbf:w\xbb^\x9a"\xe5\xbf^d\x02~\x8d$\xbd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x95\x9b\xa8\xa5\xb9\x15\xd6?\xe2\xcc\xaf\xe6\x00A\xe3?\x8c\xf7\xe3\xf6\xcb\'\xdd\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x1f\x84\x80|\t\x15\xe8\xbf\x15\xab\x06an\xf7\x82\xbf\x8c/\xda\xe3\x85\xf4\xe1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd1\x06`\x03"\xc4\xd5\xbf\x15\xfd\xa1\x99\'\xd7\xd0?K[\\\xe33\xd9\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x0b\xed\x9cf\x81v\xc9\xbf\x99\x0c\xc7\xf3\x19P\xd2\xbf\x901w-!\x1f\xdf\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x17\xd9\xce\xf7S\xe3\xd7?\xfdJ\xe7\xc3\xb3\x84\xe9\xbfv\xde\xc6fG\xaa\xc7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\r\x8a\xe6\x01,r\xe2\xbf\xb7E\x99\r2I\xe9?<\x88\x9d)t^\xd1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?0b\x9f\x00\x8a\x91\xd1?\r\xe3n\x10\xad\x15\xdf\xbf\xf4\x86\xfb\xc8\xadI\xdb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xfb\xca\x83\xf4\x14\xb9\xe0\xbf:w\xbb^\x9a"\xe5\xbf^d\x02~\x8d$\xbd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xc4\x96\x1eM\xf5\xe4\xe7?\x14\xcd\x03X\xe4\xd7\xc3?_\x07\xce\x19QZ\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x8fkC\xc58\xd0?>\xd0\n\x0cY\xdd\xb2\xbf|b\x9d*\xdf3\xee?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xde\x1c\xae\xd5\x1e\xf6\xd7?\xfd\x84\xb3[\xcb\xe4\xe0\xbfF\xd2n\xf41\x9f\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xde\x1c\xae\xd5\x1e\xf6\xd7?\xfd\x84\xb3[\xcb\xe4\xe0\xbfF\xd2n\xf41\x9f\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?'
p22
tp23
bsg5
g2
(g3
(I0
tp24
g5
tp25
Rp26
(I1
(I34
tp27
g12
I00
S'\xd1Z\x7fz\x14\x7f\xd9\xbf1\x89:\x81^p\xd9\xbf\xe6\x89\xc4]\xed\xab\xe0\xbf!y\x07:J\x95\xec\xbf86\xac9!,\xe9\xbfk2[\xa1l\x13\xe6\xbf\xaa\xd8\xd9\xce\xbe\x04\xe6\xbf$}U\x8c\xc5\xdf\xec\xbf\xca\xe2\xba\xbd\xb6+\xeb\xbf\xb2X\xec2\xe1\xdf\xeb\xbf\x85\xca4\xa4\xce\xe7\xe3\xbf\x96\xd5\x8b\x90\'\xb1\xec\xbf\x0e\xff~"\xe7\x05\xd9\xbf\x1a\xfc;\xeb\xf3\xe9\xe8\xbf4\x19m\xd9J\xfd\xe9\xbf\xef\xd6\xe8\x8bsr\xe8\xbf\x00/\xe3\x92\xd9\x0b\xe9\xbf\xacX\xfa\\fb\xe4\xbf\xb4\xe55\x9e\xe36\xe2\xbf8\x92\x19\xa1\xf7\x1c\xde\xbf9`,\x13KH\xee\xbf* %*\xdf\xe1\xeb\xbf\xc0\xc1\xea\xc9m\xbc\xec\xbfS\xc1\xf6\xc5\xfd\xfd\xec\xbf%\xfark\xbd\xcb\xdc\xbf+;\xfb\r\xc5\xcb\xe6\xbfV4\xfe\xc6\x9c\xe4\xec\xbf\xb0B8\xc8\xde\x19\xed\xbfX\x05&\xcb[\xa2\xe2\xbfL\x86\x02\xbe\xabb\xe2\xbf\xea\xc4\xd8\x97"\xe0\xeb\xbf2\xa9`_2\x7f\xed\xbf\xa5\x0e\xc9D\x1eu\xeb\xbf\x08U\xb8\xce\xd0"\xec\xbf'
p28
tp29
bsS'N'
p30
g2
(g3
(I0
tp31
g5
tp32
Rp33
(I1
(I34
I3
tp34
g12
I00
S'X\xca2\xc4\xb1.\xec?\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\x98\xbf\xd74\xef8EG\xde?\xcaT\xc1\xa8\xa4N\xec?\xb5\xa6y\xc7):\x92\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xdd?@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xb0?V}\xae\xb6b\x7f\xe5?t$\x97\xff\x90~\xbb?\xc6\xdc\xb5\x84|\xd0\xef\xbfF%u\x02\x9a\x08{?\x17\xb7\xd1\x00\xde\x02\xc1\xbf6\xab>W[\xb1\xeb\xbfz\xa5,C\x1c\xeb\xde?\xec\xc09#J{\xdf\xbf\xa1g\xb3\xeas\xb5\xe7?\xbf}\x1d8gD\xdd?\xff!\xfd\xf6u\xe0\xec\xbfX\xca2\xc4\xb1.\xda?io\xf0\x85\xc9T\xc1\xbff\x88c]\xdcF\xe1\xbf\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xc5\xbf8\xf8\xc2d\xaa`\xea\xbf\x8f\xe4\xf2\x1f\xd2o\xe5\xbf\xc7\xba\xb8\x8d\x06\xf0\xe2\xbf\xc5\xfe\xb2{\xf2\xb0\xdc\xbf\xae\xd8_vO\x1e\xe4\xbfT\xe3\xa5\x9b\xc4 \xe4\xbf\xbf}\x1d8gD\xdd\xbf\x9a\x08\x1b\x9e^)\xed\xbfW\xec/\xbb\'\x0f\xd7\xbf\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\xc9?Zd;\xdfO\x8d\xc7?\xd7\x12\xf2A\xcff\xef\xbf6\xcd;N\xd1\x91\xac\xbfP\xfc\x18s\xd7\x12\xec?+\x87\x16\xd9\xce\xf7\x93\xbf\xe3\xa5\x9b\xc4 \xb0\xde?\xd74\xef8EG\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xed?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xc1?\xc8\x98\xbb\x96\x90\x0f\xaa\xbf\xa3#\xb9\xfc\x87\xf4\xef?\xdf\xe0\x0b\x93\xa9\x82\x91?\xc19#J{\x83\xe7?lxz\xa5,C\xe2?\x9f\xab\xad\xd8_v\xd7\xbf\xcff\xd5\xe7j+\xe6?\x06\x12\x14?\xc6\xdc\xe1?\x9e\xef\xa7\xc6K7\xdd\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xe7\xbf\xbdR\x96!\x8eu\xe1?q=\n\xd7\xa3p\xd9?\xaa\xf1\xd2Mb\x10\xee\xbfNb\x10X9\xb4\xc8\xbf%u\x02\x9a\x08\x1b\xd2?\x14?\xc6\xdc\xb5\x84\xbc\xbfz6\xab>W[\xa1?\xf1c\xcc]K\xc8\xef?O\xaf\x94e\x88c\xbd\xbf\x81&\xc2\x86\xa7W\xc2\xbf\xdb\xf9~j\xbct\xef\xbf+\x18\x95\xd4\th\xe8?\xe7\x1d\xa7\xe8H.\xd7\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xe1\xbf\r\xe0-\x90\xa0\xf8\xe3?q\xac\x8b\xdbh\x00\xc7?\xda\x1b|a2U\xe8\xbf\\\x8f\xc2\xf5(\\\xd3?d;\xdfO\x8d\x97\xe6\xbf\x03x\x0b$(~\xe4\xbf\x89A`\xe5\xd0"\xd3?\xa7y\xc7):\x92\xcb\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xed?\x85|\xd0\xb3Y\xf5\xeb\xbf\x83\xc0\xca\xa1E\xb6\xdb?\xaf\x94e\x88c]\xcc\xbf:#J{\x83/\xbc\xbf\x92\\\xfeC\xfa\xed\xdb?\xfa~j\xbct\x93\xec\xbfm\xc5\xfe\xb2{\xf2\xd0?\xef8EGr\xf9\xe7\xbf\xe8\xd9\xac\xfa\\m\xe3\xbf\x96\xb2\x0cq\xac\x8b\xbb?\xeb\xe26\x1a\xc0[\xe0?\x0c\x93\xa9\x82QI\xeb?\xf7\xe4a\xa1\xd64\xe1?\xee|?5^\xba\xe1?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xe4?\xd6\xc5m4\x80\xb7\xe4\xbf\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xda\xca?5\xef8EGr\xe7\xbfe\x19\xe2X\x17\xb7\xb1?M\xf3\x8eSt$\xc7?\x13a\xc3\xd3+e\xef\xbf\xf9\xa0g\xb3\xeas\xcd\xbf\xcc\xee\xc9\xc3B\xad\xeb?%\x06\x81\x95C\x8b\xdc\xbf\xc3\xd3+e\x19\xe2\x98\xbf\xa3\x01\xbc\x05\x12\x14\xe7?e\xaa`TR\'\xe6\xbf'
p35
tp36
bs.
\ No newline at end of file
(dp0
S'A'
p1
cnumpy.core.multiarray
_reconstruct
p2
(cnumpy
ndarray
p3
(I0
tp4
S'b'
p5
tp6
Rp7
(I1
(I32
I3
tp8
cnumpy
dtype
p9
(S'f8'
p10
I0
I1
tp11
Rp12
(I3
S'<'
p13
NNNI-1
I-1
I0
tp14
bI00
S"X9\xb4\xc8v\xbe\xbf?\xadi\xdeq\x8a\x8e\xe8\xbfT\xe3\xa5\x9b\xc4 \xe4?\x94\xf6\x06_\x98L\x95\xbfV\x0e-\xb2\x9d\xef\xef?\x1d\xc9\xe5?\xa4\xdf\xae?U\xc1\xa8\xa4N@\x83\xbf\x06\x12\x14?\xc6\xdc\xef?\x8c\xb9k\t\xf9\xa0\xb7?G\x03x\x0b$(\xee?\xa2E\xb6\xf3\xfd\xd4\xd0?]m\xc5\xfe\xb2{\xca\xbfa2U0*\xa9\x83?\x1e\x16jM\xf3\x8e\xcb?sh\x91\xed|?\xef?\xce\x88\xd2\xde\xe0\x0b\x93\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xbf?\xe0\x9c\x11\xa5\xbd\xc1\xef\xbf\xb3{\xf2\xb0Pk\xaa?M\xf3\x8eSt$\x97?\xdeq\x8a\x8e\xe4\xf2\xef\xbfp_\x07\xce\x19Q\xc2\xbf3\xc4\xb1.n\xa3\xef?\xd4+e\x19\xe2X\xa7\xbf'\xa0\x89\xb0\xe1\xe9\x95?G\x03x\x0b$(\xbe\xbfi\x00o\x81\x04\xc5\xef\xbf\xd8\xf0\xf4JY\x86\xd4\xbf\xbct\x93\x18\x04V\xea?\xa6\nF%u\x02\xde\xbfs\xd7\x12\xf2A\xcf\xe6?\x8a\x1fc\xeeZB\xde\xbf\xdc\xd7\x81sF\x94\xe0?9\xb4\xc8v\xbe\x9fz\xbf\r\xe0-\x90\xa0\xf8\xef\xbf^K\xc8\x07=\x9b\xa5\xbfO\xaf\x94e\x88c\x9d\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xef\xbf\x86Z\xd3\xbc\xe3\x14\xcd?\xf9\xa0g\xb3\xeas\xed?\x17\xb7\xd1\x00\xde\x02\xd9?4\x116<\xbdR\x86?>\xe8\xd9\xac\xfa\\\xe5?Dio\xf0\x85\xc9\xcc?\x12\x14?\xc6\xdc\xb5\xe6?\x13\xf2A\xcff\xd5\xd3?\x93:\x01M\x84\r\xeb?\xd7\xa3p=\n\xd7\xdb\xbfn\xa3\x01\xbc\x05\x12\xb4?4\x80\xb7@\x82\xe2\xd7?M\x84\rO\xaf\x94\xed?\x8d(\xed\r\xbe0\x99\xbfu\x93\x18\x04V\x0e\xe1?9EGr\xf9\x0f\xeb\xbf=,\xd4\x9a\xe6\x1d\xe3?tF\x94\xf6\x06_\xc0?K\xc8\x07=\x9bU\xe9\xbf\x0e\xbe0\x99*\x18\xe7\xbf0\xbb'\x0f\x0b\xb5\xc6?~\x1d8gDi\xe5\xbf\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\xea\xbf9\xb4\xc8v\xbe\x9f\xe0?\xb1Pk\x9aw\x9c\xc2\xbf\xbb'\x0f\x0b\xb5\xa6\xd5\xbf\xcc\xee\xc9\xc3B\xad\xe9\xbfd]\xdcF\x03x\xdf\xbf\xe3\xc7\x98\xbb\x96\x90\xe1?\xadi\xdeq\x8a\x8e\xd8\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xe7\xbf\x93\x18\x04V\x0e-\xe8\xbf[B>\xe8\xd9\xac\xe4\xbf\x81\x95C\x8bl\xe7\xbb?k+\xf6\x97\xdd\x93\xed?H\xe1z\x14\xaeG\xd5\xbfg\xd5\xe7j+\xf6\xc7\xbfM\x15\x8cJ\xea\x04\xee\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xb3?^K\xc8\x07=\x9b\xd5?\xe0\xbe\x0e\x9c3\xa2\xec\xbf,e\x19\xe2X\x17\xd7\xbf\xde\x93\x87\x85Z\xd3\xd0\xbf\n\xd7\xa3p=\n\xe7\xbf6\xab>W[\xb1\xd7?\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\xe2\xbf\xd0D\xd8\xf0\xf4J\xef\xbf/n\xa3\x01\xbc\x05\xc2?\xb5\x15\xfb\xcb\xee\xc9\xc3?\xe7\x8c(\xed\r\xbe\xe2?\xecQ\xb8\x1e\x85\xeb\xe3\xbf\xb1Pk\x9aw\x9c\xe0\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xe9\xbfp\xce\x88\xd2\xde\xe0\xd7\xbf\xe3\xc7\x98\xbb\x96\x90\xdf\xbfP\x8d\x97n\x12\x83\xe6?#\xdb\xf9~j\xbc\xd8?J\x0c\x02+\x87\x16\xe3\xbf"
p15
tp16
bsS'V'
p17
g2
(g3
(I0
tp18
g5
tp19
Rp20
(I1
(I32
I4
tp21
g12
I00
S'\xf7>U\x85\x06b\xe9?Z\x9d\x9c\xa1\xb8\xe3\xd7?.\xe4\x11\xdcH\xd9\xd6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x88\xbdP\xc0v\xb0\xec\xbfl@\x84\xb8rv\xe2\xbf\xa3v\xbf\n\xf0\xdd\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x88\xbdP\xc0v\xb0\xec\xbfl@\x84\xb8rv\xe2\xbf\xa3v\xbf\n\xf0\xdd\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbe\x83\x9f8\x80>\xf0\xbfT\xad\x85Yh\xe7\xb0?#\x87\x88\x9bS\xc9\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?l$\t\xc2\x15\xd0\xea\xbf5\xcf\x11\xf9.\xa5\xc4?\xb9Qd\xad\xa1\xd4\xd2\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x15<\x85\\\xa9g\xdd\xbf\x83n/i\x8c\xd6\xda\xbfgF?\x1aN\xd9\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0??\xc5q\xe0\xd5r\xd4?\xf0\x19\x89\xd0\x086\xd4\xbf\xbf\x9c\xd9\xae\xd0\x87\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?O>=\xb6e\xc0\xc3\xbf\x85&\x89%\xe5\xee\xe2\xbf`\xe4eM,\xf0\xed?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x03^f\xd8(\xeb\xde\xbfm\x8d\x08\xc6\xc1\xa5\xab?#\x87\x88\x9bS\xc9\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?O>=\xb6e\xc0\xc3\xbf\x85&\x89%\xe5\xee\xe2\xbf`\xe4eM,\xf0\xed?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd6\xe5\x94\x80\x98\x84\xf2\xbf\x83\x15\xa7Z\x0b\xb3\xa8?\xec\xc2\x0f\xce\xa7\x8e\xa5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xba2\xa868\x11\xcd\xbf\xdf5\xe8Ko\x7f\xe0?)\t\x89\xb4\x8d\xff\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x06\x9e{\x0f\x97\x1c\xee\xbf\'\x85y\x8f3\xcd\xe1?l\x07#\xf6\t\xa0\xca?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x88\xbdP\xc0v\xb0\xec\xbfl@\x84\xb8rv\xe2\xbf\xa3v\xbf\n\xf0\xdd\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?l$\t\xc2\x15\xd0\xea\xbf5\xcf\x11\xf9.\xa5\xc4?\xb9Qd\xad\xa1\xd4\xd2\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x88\xbdP\xc0v\xb0\xec\xbfl@\x84\xb8rv\xe2\xbf\xa3v\xbf\n\xf0\xdd\xdb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?C\xc6\xa3T\xc2\x13\xed\xbf\xf8P\xa2%\x8f\'\xe1\xbf\x10\xad\x15m\x8es{\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0??\xc5q\xe0\xd5r\xd4?\xf0\x19\x89\xd0\x086\xd4\xbf\xbf\x9c\xd9\xae\xd0\x87\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x15<\x85\\\xa9g\xdd\xbf\x83n/i\x8c\xd6\xda\xbfgF?\x1aN\xd9\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d\xe6\x02\x97\xc7\x9a\xee?\xfb\xae\x08\xfe\xb7\x92\xad\xbf\x96\x07\xe9)r\x88\xde?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d\xe6\x02\x97\xc7\x9a\xee?\xfb\xae\x08\xfe\xb7\x92\xad\xbf\x96\x07\xe9)r\x88\xde?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9b\x1f\x7fiQ\x9f\xdb?5\x9a\\\x8c\x81u\xca?\x17\xd7\xf8L\xf6\xcf\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x03^f\xd8(\xeb\xde\xbfm\x8d\x08\xc6\xc1\xa5\xab?#\x87\x88\x9bS\xc9\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?q\x1cx\xb5\xdc\x19\xee?\xff=x\xed\xd2\x86\xd1?\xea\x06\n\xbc\x93O\xb3?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd6\xe5\x94\x80\x98\x84\xf2\xbf\x83\x15\xa7Z\x0b\xb3\xa8?\xec\xc2\x0f\xce\xa7\x8e\xa5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf7>U\x85\x06b\xe9?Z\x9d\x9c\xa1\xb8\xe3\xd7?.\xe4\x11\xdcH\xd9\xd6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d\xe6\x02\x97\xc7\x9a\xee?\xfb\xae\x08\xfe\xb7\x92\xad\xbf\x96\x07\xe9)r\x88\xde?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0??\xc5q\xe0\xd5r\xd4?\xf0\x19\x89\xd0\x086\xd4\xbf\xbf\x9c\xd9\xae\xd0\x87\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xdd%qVDM\xe9?\xcb\xd6\xfa"\xa1-\xe0\xbf\xd8\x7f\x9d\x9b6\xe3\xc4\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbe\x83\x9f8\x80>\xf0\xbfT\xad\x85Yh\xe7\xb0?#\x87\x88\x9bS\xc9\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xc1\xe6\x1c<\x13\x1a\xe8?\xf1\r\x85\xcf\xd6A\xe1?\xeeBs\x9dFZ\xd6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbe\x83\x9f8\x80>\xf0\xbfT\xad\x85Yh\xe7\xb0?#\x87\x88\x9bS\xc9\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?'
p22
tp23
bsg5
g2
(g3
(I0
tp24
g5
tp25
Rp26
(I1
(I32
tp27
g12
I00
S'\x8e\xfa\xd5\xe7\xe4h\xda\xbf\xc5C\xc5d$\xfd\xe0\xbf;\n\x88\xef\xda\xd3\xe0\xbf\x03\xf5\xec\rLc\xf1\xbf{`f\xe8/\xae\xd0\xbf\xe3>\x95z\xe6f\xf1\xbf\xe2\xb7<\xadVZ\xf1\xbf\xdaF\xa8\x07\xb8`\xe3\xbfy\xad\xbc\x98\xf1\xec\xf1\xbfM\x1b\xc0)T\t\xec\xbfi\xd92\x97Vn\xea\xbfD\x7f|\x13\xd0\xde\xe1\xbf\x94\x82\x9bB/\xe7\xdd\xbf\xbf\x84\xfc\xbe\x07\xbc\xf0\xbf\\\x83Q\xa1\xe7k\xe7\xbf\xc9\x91\xf4\x87k\x8f\xee\xbfmT\x1b\xa3\x8b\xc2\xd1\xbf\t\x93\xf6\xc7\xfa\xa4\xf1\xbf7\xd1c"\xc9\x96\xf2\xbf\x8a\x03\xc4z\xa5P\xf0\xbf!Y\xf3\xac\xf3\xf2\xec\xbf\x9a{C?%\x7f\xeb\xbfRh\xca\'S\xc8\xf1\xbf\x8b\x02\x1d\x1e\xe4#\xec\xbf\xbd\xc8\x16\x96\xb7\x7f\xf1\xbfZ\x8f\xac\x10\x17\xbf\xea\xbf\xc1N\xfc\x1cP\xbb\xee\xbfB\x92\xacN\r\xae\xef\xbf\xf5\x8et9\xee\xd3\xeb\xbf\xcf\xa6\xc8}\t\x16\xf0\xbf\xc4p(\x96x\xe4\xee\xbf\xba@\xb9\xd5\xc2\xd0\xf1\xbf'
p28
tp29
bsS'N'
p30
g2
(g3
(I0
tp31
g5
tp32
Rp33
(I1
(I32
I3
tp34
g12
I00
S"X9\xb4\xc8v\xbe\xbf?\xadi\xdeq\x8a\x8e\xe8\xbfT\xe3\xa5\x9b\xc4 \xe4?\x94\xf6\x06_\x98L\x95\xbfV\x0e-\xb2\x9d\xef\xef?\x1d\xc9\xe5?\xa4\xdf\xae?U\xc1\xa8\xa4N@\x83\xbf\x06\x12\x14?\xc6\xdc\xef?\x8c\xb9k\t\xf9\xa0\xb7?G\x03x\x0b$(\xee?\xa2E\xb6\xf3\xfd\xd4\xd0?]m\xc5\xfe\xb2{\xca\xbfa2U0*\xa9\x83?\x1e\x16jM\xf3\x8e\xcb?sh\x91\xed|?\xef?\xce\x88\xd2\xde\xe0\x0b\x93\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xbf?\xe0\x9c\x11\xa5\xbd\xc1\xef\xbf\xb3{\xf2\xb0Pk\xaa?M\xf3\x8eSt$\x97?\xdeq\x8a\x8e\xe4\xf2\xef\xbfp_\x07\xce\x19Q\xc2\xbf3\xc4\xb1.n\xa3\xef?\xd4+e\x19\xe2X\xa7\xbf'\xa0\x89\xb0\xe1\xe9\x95?G\x03x\x0b$(\xbe\xbfi\x00o\x81\x04\xc5\xef\xbf\xd8\xf0\xf4JY\x86\xd4\xbf\xbct\x93\x18\x04V\xea?\xa6\nF%u\x02\xde\xbfs\xd7\x12\xf2A\xcf\xe6?\x8a\x1fc\xeeZB\xde\xbf\xdc\xd7\x81sF\x94\xe0?9\xb4\xc8v\xbe\x9fz\xbf\r\xe0-\x90\xa0\xf8\xef\xbf^K\xc8\x07=\x9b\xa5\xbfO\xaf\x94e\x88c\x9d\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xef\xbf\x86Z\xd3\xbc\xe3\x14\xcd?\xf9\xa0g\xb3\xeas\xed?\x17\xb7\xd1\x00\xde\x02\xd9?4\x116<\xbdR\x86?>\xe8\xd9\xac\xfa\\\xe5?Dio\xf0\x85\xc9\xcc?\x12\x14?\xc6\xdc\xb5\xe6?\x13\xf2A\xcff\xd5\xd3?\x93:\x01M\x84\r\xeb?\xd7\xa3p=\n\xd7\xdb\xbfn\xa3\x01\xbc\x05\x12\xb4?4\x80\xb7@\x82\xe2\xd7?M\x84\rO\xaf\x94\xed?\x8d(\xed\r\xbe0\x99\xbfu\x93\x18\x04V\x0e\xe1?9EGr\xf9\x0f\xeb\xbf=,\xd4\x9a\xe6\x1d\xe3?tF\x94\xf6\x06_\xc0?K\xc8\x07=\x9bU\xe9\xbf\x0e\xbe0\x99*\x18\xe7\xbf0\xbb'\x0f\x0b\xb5\xc6?~\x1d8gDi\xe5\xbf\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\xea\xbf9\xb4\xc8v\xbe\x9f\xe0?\xb1Pk\x9aw\x9c\xc2\xbf\xbb'\x0f\x0b\xb5\xa6\xd5\xbf\xcc\xee\xc9\xc3B\xad\xe9\xbfd]\xdcF\x03x\xdf\xbf\xe3\xc7\x98\xbb\x96\x90\xe1?\xadi\xdeq\x8a\x8e\xd8\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xe7\xbf\x93\x18\x04V\x0e-\xe8\xbf[B>\xe8\xd9\xac\xe4\xbf\x81\x95C\x8bl\xe7\xbb?k+\xf6\x97\xdd\x93\xed?H\xe1z\x14\xaeG\xd5\xbfg\xd5\xe7j+\xf6\xc7\xbfM\x15\x8cJ\xea\x04\xee\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xb3?^K\xc8\x07=\x9b\xd5?\xe0\xbe\x0e\x9c3\xa2\xec\xbf,e\x19\xe2X\x17\xd7\xbf\xde\x93\x87\x85Z\xd3\xd0\xbf\n\xd7\xa3p=\n\xe7\xbf6\xab>W[\xb1\xd7?\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\xe2\xbf\xd0D\xd8\xf0\xf4J\xef\xbf/n\xa3\x01\xbc\x05\xc2?\xb5\x15\xfb\xcb\xee\xc9\xc3?\xe7\x8c(\xed\r\xbe\xe2?\xecQ\xb8\x1e\x85\xeb\xe3\xbf\xb1Pk\x9aw\x9c\xe0\xbf\x12\xa5\xbd\xc1\x17&\xe9\xbfp\xce\x88\xd2\xde\xe0\xd7\xbf\xe3\xc7\x98\xbb\x96\x90\xdf\xbfP\x8d\x97n\x12\x83\xe6?#\xdb\xf9~j\xbc\xd8?J\x0c\x02+\x87\x16\xe3\xbf"
p35
tp36
bs.
\ No newline at end of file
(dp0
S'A'
p1
cnumpy.core.multiarray
_reconstruct
p2
(cnumpy
ndarray
p3
(I0
tp4
S'b'
p5
tp6
Rp7
(I1
(I36
I3
tp8
cnumpy
dtype
p9
(S'f8'
p10
I0
I1
tp11
Rp12
(I3
S'<'
p13
NNNI-1
I-1
I0
tp14
bI00
S'\xd1"\xdb\xf9~j\xec?M\xf3\x8eSt$\xa7?\xd0D\xd8\xf0\xf4J\xdd?:\x92\xcb\x7fH\xbf\xe5?\x91\xed|?5^\xaa?B\xcff\xd5\xe7j\xe7?\xce\x19Q\xda\x1b|\xe7?n\xa3\x01\xbc\x05\x12\x94?\xee|?5^\xba\xe5?\xf0\x85\xc9T\xc1\xa8\xdc\xbf\x8c\xdbh\x00o\x81\xb4\xbf\xe5\xd0"\xdb\xf9~\xec?\xed\r\xbe0\x99*\xec\xbfK\xc8\x07=\x9bU\xaf\xbf\xae\xd8_vO\x1e\xde?\xb4\xc8v\xbe\x9f\x1a\xe5\xbf\xff\xb2{\xf2\xb0P\xe7?6\xab>W[\xb1\xc7?\xce\x19Q\xda\x1b|\xef?\x9f<,\xd4\x9a\xe6\xad\xbfM\x84\rO\xaf\x94\xc5?io\xf0\x85\xc9T\xd9?\xfeC\xfa\xed\xeb\xc0\xd1\xbf\x88c]\xdcF\x03\xec\xbf\xa5,C\x1c\xeb\xe2\xec\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xd7\xbf\xc6\xdc\xb5\x84|\xd0\xcb?\xd3\xde\xe0\x0b\x93\xa9\xe6?aTR\'\xa0\x89\xe6\xbf_)\xcb\x10\xc7\xba\xa8\xbfK\xea\x044\x116\xe4?\xb9\x8d\x06\xf0\x16H\xe8\xbf8\xf8\xc2d\xaa`\xc4\xbf`vO\x1e\x16j\xdd\xbfD\xfa\xed\xeb\xc09\xb3\xbfp_\x07\xce\x19Q\xec?\xb3{\xf2\xb0Pk\xe2?\xab\xcf\xd5V\xec/\xe3\xbf\x98n\x12\x83\xc0\xca\xe1?\x8f\xc2\xf5(\\\x8f\xd6?n\xa3\x01\xbc\x05\x12\xd4?-C\x1c\xeb\xe26\xec\xbfA\x82\xe2\xc7\x98\xbb\xc6\xbfM\x84\rO\xaf\x94\xdd\xbf>yX\xa85\xcd\xeb\xbf}\xae\xb6b\x7f\xd9\xe7\xbf\xb6\xf3\xfd\xd4x\xe9\xe0\xbf/n\xa3\x01\xbc\x05\xda\xbf6\xab>W[\xb1\xe7\xbf\x18&S\x05\xa3\x92\xe0\xbf\x06\x81\x95C\x8bl\xdb\xbf[B>\xe8\xd9\xac\xda\xbf\xa9\xa4N@\x13a\xc3?\x1f\xf4lV}\xae\xec\xbf\xcf\xf7S\xe3\xa5\x9b\xd4\xbf\xe6\xae%\xe4\x83\x9e\xeb?\x10\xe9\xb7\xaf\x03\xe7\xd8\xbf\xc5\x8f1w-!\xe3?B`\xe5\xd0"\xdb\xe3? c\xeeZB>\xe0\xbfTR\'\xa0\x89\xb0\xd9\xbf\x14\xd0D\xd8\xf0\xf4\xec\xbf\xe9&1\x08\xac\x1c\xc2?\x0c\x02+\x87\x16\xd9\xd6\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xe7?\xf5JY\x868\xd6\xe1?\x17HP\xfc\x18s\xc7\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xeb?\x9aw\x9c\xa2#\xb9\xdc\xbf\xa8\xc6K7\x89A\xee\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xcf?\xc8\x07=\x9bU\x9f\xcb?\xba\xda\x8a\xfde\xf7\xd0?=\x9bU\x9f\xab\xad\xe8?\xf6\x97\xdd\x93\x87\x85\xe2?L7\x89A`\xe5\x90?\xb5\x15\xfb\xcb\xee\xc9\xdb?\x19\xe2X\x17\xb7\xd1\xec\xbf\xc0\xec\x9e<,\xd4\x9a?\xef\xc9\xc3B\xadi\xee\xbf\x13\xf2A\xcff\xd5\xd3\xbf\x15\x1d\xc9\xe5?\xa4\xd7\xbfe\x19\xe2X\x17\xb7\xed\xbfP\xfc\x18s\xd7\x12\xa2\xbf1\x08\xac\x1cZd\xc3\xbfz6\xab>W[\xe9\xbf\xb6\xf3\xfd\xd4x\xe9\xe2?\x901w-!\x1f\xe6\xbf\x0f\x0b\xb5\xa6y\xc7\xc9?\x868\xd6\xc5m4\xe6\xbf\xb4\xc8v\xbe\x9f\x1a\xdb?\x91\xed|?5^\xec?4\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\xbfO\x1e\x16jM\xf3\xde?\xd1\x91\\\xfeC\xfa\xeb?\xec/\xbb\'\x0f\x0b\xa5\xbfz\xc7):\x92\xcb\xc7\xbf\x9c\xc4 \xb0rh\xdd\xbf\x98n\x12\x83\xc0\xca\xeb\xbf,\xd4\x9a\xe6\x1d\xa7\xea\xbf\x8d\x97n\x12\x83\xc0\xba?1\x08\xac\x1cZd\xe1\xbf\x9e\xef\xa7\xc6K7\xe1?\xb5\xa6y\xc7):\xa2\xbfO\x1e\x16jM\xf3\xea\xbf|\xf2\xb0Pk\x9a\xef?$\xb9\xfc\x87\xf4\xdb\x97?_\x07\xce\x19Q\xda\xc3\xbf'
p15
tp16
bsS'V'
p17
g2
(g3
(I0
tp18
g5
tp19
Rp20
(I1
(I36
I4
tp21
g12
I00
S"\x7f.\x1a2\x1e\xa5\xe0\xbfg\xd5\xe7j+v\xe0?\xb0t><K\x90\x81?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9d.\x8b\x89\xcd\xc7\xb1\xbfd\x94g^\x0e\xbb\xdf?\xd4\xb7\xcc\xe9\xb2\x98\xde\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9d.\x8b\x89\xcd\xc7\xb1\xbfd\x94g^\x0e\xbb\xdf?\xd4\xb7\xcc\xe9\xb2\x98\xde\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x11\x8eY\xf6$\xb0\xda?\xd2\xc5\xa6\x95B \xe3?R\x9ey9\xec\xbe\xcb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x11\x8eY\xf6$\xb0\xda?\xd2\xc5\xa6\x95B \xe3?R\x9ey9\xec\xbe\xcb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?,\xbc\xcbE|'\xa6?+\xd9\xb1\x11\x88W\xf0\xbf\x08\x00\x8e={.\xab?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x7f.\x1a2\x1e\xa5\xe0\xbfg\xd5\xe7j+v\xe0?\xb0t><K\x90\x81?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x12\xc18\xb8tL\xe4\xbf\x8d\xf0\xf6 \x04\xe4\xd6?\t\x8a\x1fc\xee\xda\xe3?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x11\x8eY\xf6$\xb0\xda?\xd2\xc5\xa6\x95B \xe3?R\x9ey9\xec\xbe\xcb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?B@\xbe\x84\n\x0e\xc3\xbf\xa7\xb1\xbd\x16\xf4^\xec?PT6\xac\xa9,\x9a?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?B@\xbe\x84\n\x0e\xc3\xbf\xa7\xb1\xbd\x16\xf4^\xec?PT6\xac\xa9,\x9a?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x11\x8eY\xf6$\xb0\xda?\xd2\xc5\xa6\x95B \xe3?R\x9ey9\xec\xbe\xcb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9d.\x8b\x89\xcd\xc7\xb1\xbfd\x94g^\x0e\xbb\xdf?\xd4\xb7\xcc\xe9\xb2\x98\xde\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xca\xc4\xad\x82\x18\xe8\xce\xbf\xde\xaf\x02|\xb7\xf9\xe7\xbf\xc7\x0e*q\x1dc\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd3N\xcd\xe5\x06C\x8d\xbf\x1dY\xf9e0F\xb0\xbfV\x11n2\xaa\x8c\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x827\xa4Q\x81\x13\xe0?i\xc6\xa2\xe9\xec\xe4\xe3?I\xd7L\xbe\xd9\xe6\xc6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?1|DL\x89$\xcc?\xff\x92T\xa6\x98\x03\xe7?\xfe\x80\x07\x06\x10>\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?&\x1eP6\xe5\n\xdf?\x8at?\xa7 ?\xbf?:x&4I\xac\xea?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?V\xd8\x0cpA\xb6\xd4?\xa8\xc5\xe0a\xda\xb7\xe2\xbfZ,E\xf2\x95@\xe9?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbb+\xbb`p\xcd\xe4\xbfj\xf7\xab\x00\xdf\xed\xe3\xbf\x03\xb2\xd7\xbb?\xde\xd7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x11\x8eY\xf6$\xb0\xda?\xd2\xc5\xa6\x95B \xe3?R\x9ey9\xec\xbe\xcb\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?_\xd1\xad\xd7\xf4\xa0\xa8?)\x08\x1e\xdf\xde5\xe3\xbf\x9b\xe7\x88|\x97R\xe0\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xca\xc4\xad\x82\x18\xe8\xce\xbf\xde\xaf\x02|\xb7\xf9\xe7\xbf\xc7\x0e*q\x1dc\xe6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x7f1[\xb2*\xc2\xe8?\x12\x9f;\xc1\xfe\xeb\xb4?\xa4\x18 \xd1\x04\x8a\xd8?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?_\xd1\xad\xd7\xf4\xa0\xa8?)\x08\x1e\xdf\xde5\xe3\xbf\x9b\xe7\x88|\x97R\xe0\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?V\xd8\x0cpA\xb6\xd4?\xa8\xc5\xe0a\xda\xb7\xe2\xbfZ,E\xf2\x95@\xe9?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?B@\xbe\x84\n\x0e\xc3\xbf\xa7\xb1\xbd\x16\xf4^\xec?PT6\xac\xa9,\x9a?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x827\xa4Q\x81\x13\xe0?i\xc6\xa2\xe9\xec\xe4\xe3?I\xd7L\xbe\xd9\xe6\xc6?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x9d.\x8b\x89\xcd\xc7\xb1\xbfd\x94g^\x0e\xbb\xdf?\xd4\xb7\xcc\xe9\xb2\x98\xde\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?&\x1eP6\xe5\n\xdf?\x8at?\xa7 ?\xbf?:x&4I\xac\xea?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?,\xbc\xcbE|'\xa6?+\xd9\xb1\x11\x88W\xf0\xbf\x08\x00\x8e={.\xab?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbb+\xbb`p\xcd\xe4\xbfj\xf7\xab\x00\xdf\xed\xe3\xbf\x03\xb2\xd7\xbb?\xde\xd7?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?1|DL\x89$\xcc?\xff\x92T\xa6\x98\x03\xe7?\xfe\x80\x07\x06\x10>\xe2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x7f1[\xb2*\xc2\xe8?\x12\x9f;\xc1\xfe\xeb\xb4?\xa4\x18 \xd1\x04\x8a\xd8?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?.\xe7R\\Uv\xe3\xbf\xe9\xf0\x10\xc6O\xe3\xda\xbf,I\x9e\xeb\xfbp\xe5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x12\xc18\xb8tL\xe4\xbf\x8d\xf0\xf6 \x04\xe4\xd6?\t\x8a\x1fc\xee\xda\xe3?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?"
p22
tp23
bsg5
g2
(g3
(I0
tp24
g5
tp25
Rp26
(I1
(I36
tp27
g12
I00
S' \x13 7y\xd2\xdb\xbf\xfd45\xa3\xfb\xc6\xd7\xbf\xbc\xbe\x0b*Uj\xd7\xbf\x1e\xa8\xe47d^\xdb\xbf\xe6\x14H\x00#.\xe0\xbf\x8c\x9c\xe7B\x83i\xe8\xbf\x1f\x9c\xe4\xca\xc6J\xe1\xbf\x9e\xe6;\xb4#\x97\xec\xbf\xc2\x10\x998\x89\xa7\xe4\xbf\x9a\x17\xb5\xb1\x11e\xe7\xbfas\xf1#\xb5\xaa\xe8\xbf8\x05\x8f\xf5(j\xdb\xbf\xa9\x8dC\xe4HL\xe3\xbf\xf5:\xc2^*\xfb\xed\xbf\xf9\xc8k\xbf#\xbc\xeb\xbf\x80\xd6\x9b\x18\xdb\xd2\xe8\xbfN\xcf"p\xf0\xf1\xe8\xbf\xcc;54\xf1\xc8\xed\xbf\x90Z\xd8\xbf\xe1P\xed\xbft\xd5\xec$\n\xdc\xee\xbf-\xdf>`\x1a\xa5\xe7\xbf\xce)\xd4\x1dC\x0c\xe8\xbfLm)(\xcc\x99\xed\xbf\x8fmV\xd3\xae\x1f\xe4\xbf\xc0\xe9\xe1\xf4\xc3\xda\xe7\xbf\xcc\xdau\x88\xe2\xb2\xee\xbf\xcax\x15\xcb\x8dW\xeb\xbf\x04\x8a\x1f>L\x9d\xe8\xbf\xda\xfa\xf8\xb3\xb7F\xe5\xbfg\x94\xf3,\x9ds\xec\xbfJ\x8f\xe4\x02p\xb4\xec\xbfj\xa0 \x89\x83\xf9\xeb\xbfv\xb3y\xfb\xf7\xb9\xeb\xbf\x01\x9b\xa8+<\x04\xeb\xbf\xa4a\x7fy\xcb\x0c\xec\xbf\x13\xe4\xc6\x02\x1d\xdc\xe6\xbf'
p28
tp29
bsS'N'
p30
g2
(g3
(I0
tp31
g5
tp32
Rp33
(I1
(I36
I3
tp34
g12
I00
S'\xd1"\xdb\xf9~j\xec?M\xf3\x8eSt$\xa7?\xd0D\xd8\xf0\xf4J\xdd?:\x92\xcb\x7fH\xbf\xe5?\x91\xed|?5^\xaa?B\xcff\xd5\xe7j\xe7?\xce\x19Q\xda\x1b|\xe7?n\xa3\x01\xbc\x05\x12\x94?\xee|?5^\xba\xe5?\xf0\x85\xc9T\xc1\xa8\xdc\xbf\x8c\xdbh\x00o\x81\xb4\xbf\xe5\xd0"\xdb\xf9~\xec?\xed\r\xbe0\x99*\xec\xbfK\xc8\x07=\x9bU\xaf\xbf\xae\xd8_vO\x1e\xde?\xb4\xc8v\xbe\x9f\x1a\xe5\xbf\xff\xb2{\xf2\xb0P\xe7?6\xab>W[\xb1\xc7?\xce\x19Q\xda\x1b|\xef?\x9f<,\xd4\x9a\xe6\xad\xbfM\x84\rO\xaf\x94\xc5?io\xf0\x85\xc9T\xd9?\xfeC\xfa\xed\xeb\xc0\xd1\xbf\x88c]\xdcF\x03\xec\xbf\xa5,C\x1c\xeb\xe2\xec\xbf\xa5N@\x13a\xc3\xd7\xbf\xc6\xdc\xb5\x84|\xd0\xcb?\xd3\xde\xe0\x0b\x93\xa9\xe6?aTR\'\xa0\x89\xe6\xbf_)\xcb\x10\xc7\xba\xa8\xbfK\xea\x044\x116\xe4?\xb9\x8d\x06\xf0\x16H\xe8\xbf8\xf8\xc2d\xaa`\xc4\xbf`vO\x1e\x16j\xdd\xbfD\xfa\xed\xeb\xc09\xb3\xbfp_\x07\xce\x19Q\xec?\xb3{\xf2\xb0Pk\xe2?\xab\xcf\xd5V\xec/\xe3\xbf\x98n\x12\x83\xc0\xca\xe1?\x8f\xc2\xf5(\\\x8f\xd6?n\xa3\x01\xbc\x05\x12\xd4?-C\x1c\xeb\xe26\xec\xbfA\x82\xe2\xc7\x98\xbb\xc6\xbfM\x84\rO\xaf\x94\xdd\xbf>yX\xa85\xcd\xeb\xbf}\xae\xb6b\x7f\xd9\xe7\xbf\xb6\xf3\xfd\xd4x\xe9\xe0\xbf/n\xa3\x01\xbc\x05\xda\xbf6\xab>W[\xb1\xe7\xbf\x18&S\x05\xa3\x92\xe0\xbf\x06\x81\x95C\x8bl\xdb\xbf[B>\xe8\xd9\xac\xda\xbf\xa9\xa4N@\x13a\xc3?\x1f\xf4lV}\xae\xec\xbf\xcf\xf7S\xe3\xa5\x9b\xd4\xbf\xe6\xae%\xe4\x83\x9e\xeb?\x10\xe9\xb7\xaf\x03\xe7\xd8\xbf\xc5\x8f1w-!\xe3?B`\xe5\xd0"\xdb\xe3? c\xeeZB>\xe0\xbfTR\'\xa0\x89\xb0\xd9\xbf\x14\xd0D\xd8\xf0\xf4\xec\xbf\xe9&1\x08\xac\x1c\xc2?\x0c\x02+\x87\x16\xd9\xd6\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xe7?\xf5JY\x868\xd6\xe1?\x17HP\xfc\x18s\xc7\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xeb?\x9aw\x9c\xa2#\xb9\xdc\xbf\xa8\xc6K7\x89A\xee\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xcf?\xc8\x07=\x9bU\x9f\xcb?\xba\xda\x8a\xfde\xf7\xd0?=\x9bU\x9f\xab\xad\xe8?\xf6\x97\xdd\x93\x87\x85\xe2?L7\x89A`\xe5\x90?\xb5\x15\xfb\xcb\xee\xc9\xdb?\x19\xe2X\x17\xb7\xd1\xec\xbf\xc0\xec\x9e<,\xd4\x9a?\xef\xc9\xc3B\xadi\xee\xbf\x13\xf2A\xcff\xd5\xd3\xbf\x15\x1d\xc9\xe5?\xa4\xd7\xbfe\x19\xe2X\x17\xb7\xed\xbfP\xfc\x18s\xd7\x12\xa2\xbf1\x08\xac\x1cZd\xc3\xbfz6\xab>W[\xe9\xbf\xb6\xf3\xfd\xd4x\xe9\xe2?\x901w-!\x1f\xe6\xbf\x0f\x0b\xb5\xa6y\xc7\xc9?\x868\xd6\xc5m4\xe6\xbf\xb4\xc8v\xbe\x9f\x1a\xdb?\x91\xed|?5^\xec?4\x80\xb7@\x82\xe2\xc7\xbfO\x1e\x16jM\xf3\xde?\xd1\x91\\\xfeC\xfa\xeb?\xec/\xbb\'\x0f\x0b\xa5\xbfz\xc7):\x92\xcb\xc7\xbf\x9c\xc4 \xb0rh\xdd\xbf\x98n\x12\x83\xc0\xca\xeb\xbf,\xd4\x9a\xe6\x1d\xa7\xea\xbf\x8d\x97n\x12\x83\xc0\xba?1\x08\xac\x1cZd\xe1\xbf\x9e\xef\xa7\xc6K7\xe1?\xb5\xa6y\xc7):\xa2\xbfO\x1e\x16jM\xf3\xea\xbf|\xf2\xb0Pk\x9a\xef?$\xb9\xfc\x87\xf4\xdb\x97?_\x07\xce\x19Q\xda\xc3\xbf'
p35
tp36
bs.
\ No newline at end of file
(dp0
S'A'
p1
cnumpy.core.multiarray
_reconstruct
p2
(cnumpy
ndarray
p3
(I0
tp4
S'b'
p5
tp6
Rp7
(I1
(I34
I3
tp8
cnumpy
dtype
p9
(S'f8'
p10
I0
I1
tp11
Rp12
(I3
S'<'
p13
NNNI-1
I-1
I0
tp14
bI00
S'^K\xc8\x07=\x9b\xd9?\xd7\xa3p=\n\xd7\xe9\xbf\xd0\xd5V\xec/\xbb\xdb\xbfKY\x868\xd6\xc5\xe9?\x01\xde\x02\t\x8a\x1f\xdf\xbf\x19\x04V\x0e-\xb2\xd5?\xc1\xa8\xa4N@\x13\xe7?\x1dZd;\xdfO\xd1\xbf\rq\xac\x8b\xdbh\xe4?\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x9bU\x9f\xab\xad\xd8\xef\xbf\xb3\x0cq\xac\x8b\xdb\xb8?\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\x92\xbf<N\xd1\x91\\\xfe\xef\xbf\xce\x88\xd2\xde\xe0\x0b\x83\xbfS\x96!\x8euq\xab\xbf}?5^\xbaI\xee\xbf\xaf\x94e\x88c]\xd4?F\xb6\xf3\xfd\xd4x\xeb\xbf\xc2\x86\xa7W\xca2\xe0?0L\xa6\nF%\xb5?\xb9\x8d\x06\xf0\x16H\xd8\xbf\t\xf9\xa0g\xb3\xea\xe9\xbf\xa4p=\n\xd7\xa3\xdc\xbfJ\x0c\x02+\x87\x16\x99?5^\xbaI\x0c\x02\xcb?\xa1\xd64\xef8E\xef?\xbe0\x99*\x18\x95\xe4\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xc8?\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xe7?\xf6\x97\xdd\x93\x87\x85\xaa?\xee|?5^\xba\xe3\xbfk\x9aw\x9c\xa2#\xe9?-!\x1f\xf4lV\xed?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xcc\xbf\xbf}\x1d8gD\xd5\xbf\xc0\xec\x9e<,\xd4\xe6?\xac\x1cZd;\xdf\xbf?\x8cJ\xea\x044\x11\xe6?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\x95?Z\xf5\xb9\xda\x8a\xfd\xef?\x07\xf0\x16HP\xfc\x88?_\x07\xce\x19Q\xda\xbb\xbf\xbf\x0e\x9c3\xa2\xb4\xef?#\xdb\xf9~j\xbc\xb4\xbf\x99*\x18\x95\xd4\t\xe4\xbf\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\xe8\xbfB`\xe5\xd0"\xdb\xa9?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xef?=\x9bU\x9f\xab\xad\xb8?\xcc]K\xc8\x07=\xef\xbf\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xcb\xbfM\xf3\x8eSt$\x87?\x91\xed|?5^\xee\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1\xbf\x03\t\x8a\x1fc\xee\xc2?\xcd;N\xd1\x91\\\xda\xbf\x91\xed|?5^\xe8?\x88c]\xdcF\x03\xe0\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xab\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xd7?KY\x868\xd6\xc5\xed?Tt$\x97\xff\x90\xe8?\xfb:p\xce\x88\xd2\xbe?\xdcF\x03x\x0b$\xe4\xbf&S\x05\xa3\x92:\xed?a2U0*\xa9C??5^\xbaI\x0c\xda\xbf\xbe0\x99*\x18\x95\x94?m\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1?}\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xee\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xa3?vO\x1e\x16jM\xb3\xbf4\x80\xb7@\x82\xe2\xef\xbf\x94\xf6\x06_\x98L\x85?\xaf\x94e\x88c]\x9c\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xef\xbf\x04\xe7\x8c(\xed\r\xec?\xc9v\xbe\x9f\x1a/\xd9?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xd1?\x07\xf0\x16HP\xfc\xec\xbfxz\xa5,C\x1c\xdb?\x07\xf0\x16HP\xfcx\xbfG\x03x\x0b$(\xe4\xbf\'1\x08\xac\x1cZ\xe2\xbfRI\x9d\x80&\xc2\xe0\xbf#\xdb\xf9~j\xbc\xee\xbf+\xf6\x97\xdd\x93\x87\xcd\xbfp\xce\x88\xd2\xde\xe0\xc3\xbf~\x8c\xb9k\t\xf9\xea\xbf\x14\xd0D\xd8\xf0\xf4\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xd9\xbfw-!\x1f\xf4l\xe6\xbf"lxz\xa5,\xdb?c\x7f\xd9=yX\xe2\xbf\xa2\xb47\xf8\xc2d\xda?\x8c\xdbh\x00o\x81\xcc\xbf0*\xa9\x13\xd0D\xec\xbfO\xaf\x94e\x88c\xd9?\x16jM\xf3\x8eS\xe6?J\x0c\x02+\x87\x16\xe3\xbf'
p15
tp16
bsS'V'
p17
g2
(g3
(I0
tp18
g5
tp19
Rp20
(I1
(I34
I4
tp21
g12
I00
S'\xd4`\x1a\x86\x8f\x88\xc9\xbf\xb4up\xb071\xe1?\xbb`p\xcd\x1d=\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d]\xdcF\x03x\xef\xbf\xd5\\n0\xd4\xe1\xe1?f-\x05\xa4\xfd\x0f\xd4?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xfb \xcb\x82\x89\xbf\xea\xbf\xe2Y\x82\x8c\x80\x8a\xe0?4\xd5\x93\xf9G\xdf\xb8\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d]\xdcF\x03x\xef\xbf\xd5\\n0\xd4\xe1\xe1?f-\x05\xa4\xfd\x0f\xd4?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?d]\xdcF\x03x\xef\xbf\xd5\\n0\xd4\xe1\xe1?f-\x05\xa4\xfd\x0f\xd4?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa3\x92:\x01M\x04\xeb?\x0e\x87\xa5\x81\x1f\xd5\xe0?|c\x08\x00\x8e=\xcb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd7\xc2,\xb4s\x1a\xe9?DL\x89$z\x19\xdf\xbf\xee|?5^\xba\xd8?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa3\x92:\x01M\x04\xeb?\x0e\x87\xa5\x81\x1f\xd5\xe0?|c\x08\x00\x8e=\xcb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa8\xfcky\xe5\xfa\xe9?\x88\xd8`\xe1$\xcd\xd5?\x9c\xdf0\xd1 \x05\xd6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x8cI\x7f/\x85\x87\xe8?&\x8b\xfb\x8fL\x07\xe1\xbfX\x8f\xfbV\xeb\xc4\xc3\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa8\xfcky\xe5\xfa\xe9?\x88\xd8`\xe1$\xcd\xd5?\x9c\xdf0\xd1 \x05\xd6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xd1A\x97p\xe8-\xeb\xbf\xa3?4\xf3\xe4\x9a\xd6?\xdda\x13\x99\xb9@\xea?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xbb\xb4\xe1\xb04\xb0\xf2\xbfg\x9a\xb0\xfdd\x8c\xbb?\xa3\xca0\xee\x06\xd1\xba?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf3\xab9@0G\xb7\xbf\xd4\x82\x17}\x05\xe9\xe0\xbff0F$\n\xad\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x8cI\x7f/\x85\x87\xe8?&\x8b\xfb\x8fL\x07\xe1\xbfX\x8f\xfbV\xeb\xc4\xc3\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaa\xf4\x13\xcen-\xec?8\xf4\x16\x0f\xef9\xb0?\xd3\xddu6\xe4\x9f\xe5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x8cI\x7f/\x85\x87\xe8?&\x8b\xfb\x8fL\x07\xe1\xbfX\x8f\xfbV\xeb\xc4\xc3\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x8d)X\xe3l:\xef?\x04u\xca\xa3\x1ba\xb5\xbf7l[\x94\xd9 \xb7\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa8\xfcky\xe5\xfa\xe9?\x88\xd8`\xe1$\xcd\xd5?\x9c\xdf0\xd1 \x05\xd6\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf9I\xb5O\xc7c\xd4?\xe6\x06C\x1dV\xb8\xcf\xbf\xd1\x02\xb4\xadf\x1d\xf2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x80\xef6o\x9c\x14\xe7\xbf\xb9\xa7\xab;\x16\xdb\xc6?]\xf8\xc1\xf9\xd4\xb1\xd7\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaf|\x96\xe7\xc1]\xe0\xbf\x0f\x9c3\xa2\xb47\xcc\xbfq\x1f\xb95\xe9\xf6\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf5c\x93\xfc\x88\x1f\xf0\xbf\x8f\xc2\xf5(\\\x0f\xe0\xbf\x1e\x19\xab\xcd\xff\xab\xdd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf9I\xb5O\xc7c\xd4?\xe6\x06C\x1dV\xb8\xcf\xbf\xd1\x02\xb4\xadf\x1d\xf2?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaf|\x96\xe7\xc1]\xe0\xbf\x0f\x9c3\xa2\xb47\xcc\xbfq\x1f\xb95\xe9\xf6\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?C;\xa7Y\xa0\xdd\xd4?\xc9!\xe2\xe6T2\xd1?VJ\xcf\xf4\x12\xe3\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf5c\x93\xfc\x88\x1f\xf0\xbf\x8f\xc2\xf5(\\\x0f\xe0\xbf\x1e\x19\xab\xcd\xff\xab\xdd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x8d)X\xe3l:\xef?\x04u\xca\xa3\x1ba\xb5\xbf7l[\x94\xd9 \xb7\xbf\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?C;\xa7Y\xa0\xdd\xd4?\xc9!\xe2\xe6T2\xd1?VJ\xcf\xf4\x12\xe3\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xa3\x92:\x01M\x04\xeb?\x0e\x87\xa5\x81\x1f\xd5\xe0?|c\x08\x00\x8e=\xcb?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaa\xf4\x13\xcen-\xec?8\xf4\x16\x0f\xef9\xb0?\xd3\xddu6\xe4\x9f\xe5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaa\xf4\x13\xcen-\xec?8\xf4\x16\x0f\xef9\xb0?\xd3\xddu6\xe4\x9f\xe5?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xaf|\x96\xe7\xc1]\xe0\xbf\x0f\x9c3\xa2\xb47\xcc\xbfq\x1f\xb95\xe9\xf6\xf1?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\xf5c\x93\xfc\x88\x1f\xf0\xbf\x8f\xc2\xf5(\\\x0f\xe0\xbf\x1e\x19\xab\xcd\xff\xab\xdd?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?'
p22
tp23
bsg5
g2
(g3
(I0
tp24
g5
tp25
Rp26
(I1
(I34
tp27
g12
I00
S"\xed^I\x965`\xef\xbf\xe8\x1d\xe8\xdf\xf5\xa3\xee\xbf\xa4H\xba\xc7\xd2\xbe\xe9\xbf\xf2*\x86\x82\xcdm\xe0\xbf'nAi\xc2c\xe1\xbf\xb5\xea\xc5\xd8\x1am\xde\xbfC3\xf4\xf4\xb6f\xec\xbf\xeb\x1cqs+\xee\xea\xbf\xb6_\xec5,J\xcf\xbfr\xbd<H\x07\xbf\xe6\xbf\x85\xad)6E\x0c\xdc\xbfC\xa7+Du\x12\xf2\xbf\xae\xf3z.\x96\xec\xe7\xbf\xb4Oq\xacl\x8f\xe0\xbf\xba\x0c\x19\xf5\xeb#\xe3\xbfIB\xa5\x80bC\xf1\xbf\xd5\x9e\xa7|n*\xe0\xbf~\x9e-Ay\xf0\xed\xbf\x01I\x8f\x98\xbdQ\xed\xbf\xc8y\xae\x8f\x08^\xec\xbf\x9a8@\x87\xb5\xcc\xce\xbfJ\xb8\xb9}\x82\x03\xf2\xbf\xbc\xf6Z\x867\xc0\xf1\xbf\xee6N\xd7Je\xf2\xbf9\x83\x0e]\x81\xf2\xf1\xbf\xba\xbeJ \xd7\xf1\xf1\xbf{(\xe3u\x83|\xee\xbf\x08P\x94\x0b\xa3f\xed\xbf\xc5\xa8\xf3\x02\xd6<\xee\xbf\x8d\xe3\x85I\xf8\xe3\xee\xbf\x15\xb1\xdf\x86e\xb2\xef\xbf)\xf2\xb1%nH\xef\xbf\xa8,\xea\x1a\x84u\xf2\xbf\x0e8\xc5\xfddl\xf0\xbf"
p28
tp29
bsS'N'
p30
g2
(g3
(I0
tp31
g5
tp32
Rp33
(I1
(I34
I3
tp34
g12
I00
S'^K\xc8\x07=\x9b\xd9?\xd7\xa3p=\n\xd7\xe9\xbf\xd0\xd5V\xec/\xbb\xdb\xbfKY\x868\xd6\xc5\xe9?\x01\xde\x02\t\x8a\x1f\xdf\xbf\x19\x04V\x0e-\xb2\xd5?\xc1\xa8\xa4N@\x13\xe7?\x1dZd;\xdfO\xd1\xbf\rq\xac\x8b\xdbh\xe4?\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x9bU\x9f\xab\xad\xd8\xef\xbf\xb3\x0cq\xac\x8b\xdb\xb8?\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\x92\xbf<N\xd1\x91\\\xfe\xef\xbf\xce\x88\xd2\xde\xe0\x0b\x83\xbfS\x96!\x8euq\xab\xbf}?5^\xbaI\xee\xbf\xaf\x94e\x88c]\xd4?F\xb6\xf3\xfd\xd4x\xeb\xbf\xc2\x86\xa7W\xca2\xe0?0L\xa6\nF%\xb5?\xb9\x8d\x06\xf0\x16H\xd8\xbf\t\xf9\xa0g\xb3\xea\xe9\xbf\xa4p=\n\xd7\xa3\xdc\xbfJ\x0c\x02+\x87\x16\x99?5^\xbaI\x0c\x02\xcb?\xa1\xd64\xef8E\xef?\xbe0\x99*\x18\x95\xe4\xbf;p\xce\x88\xd2\xde\xc8?\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xe7?\xf6\x97\xdd\x93\x87\x85\xaa?\xee|?5^\xba\xe3\xbfk\x9aw\x9c\xa2#\xe9?-!\x1f\xf4lV\xed?\x9f\xcd\xaa\xcf\xd5V\xcc\xbf\xbf}\x1d8gD\xd5\xbf\xc0\xec\x9e<,\xd4\xe6?\xac\x1cZd;\xdf\xbf?\x8cJ\xea\x044\x11\xe6?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\x95?Z\xf5\xb9\xda\x8a\xfd\xef?\x07\xf0\x16HP\xfc\x88?_\x07\xce\x19Q\xda\xbb\xbf\xbf\x0e\x9c3\xa2\xb4\xef?#\xdb\xf9~j\xbc\xb4\xbf\x99*\x18\x95\xd4\t\xe4\xbf\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\x89\xbf\x8bl\xe7\xfb\xa9\xf1\xe8\xbfB`\xe5\xd0"\xdb\xa9?\xe4\x83\x9e\xcd\xaa\xcf\xef?=\x9bU\x9f\xab\xad\xb8?\xcc]K\xc8\x07=\xef\xbf\xfb\\m\xc5\xfe\xb2\xcb\xbfM\xf3\x8eSt$\x87?\x91\xed|?5^\xee\xbfm\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1\xbf\x03\t\x8a\x1fc\xee\xc2?\xcd;N\xd1\x91\\\xda\xbf\x91\xed|?5^\xe8?\x88c]\xdcF\x03\xe0\xbf\x1c\xeb\xe26\x1a\xc0\xab\xbf\xf7\xe4a\xa1\xd64\xd7?KY\x868\xd6\xc5\xed?Tt$\x97\xff\x90\xe8?\xfb:p\xce\x88\xd2\xbe?\xdcF\x03x\x0b$\xe4\xbf&S\x05\xa3\x92:\xed?a2U0*\xa9C??5^\xbaI\x0c\xda\xbf\xbe0\x99*\x18\x95\x94?m\xe7\xfb\xa9\xf1\xd2\xd1?}\xd0\xb3Y\xf5\xb9\xee\xbf@\xa4\xdf\xbe\x0e\x9c\xa3?vO\x1e\x16jM\xb3\xbf4\x80\xb7@\x82\xe2\xef\xbf\x94\xf6\x06_\x98L\x85?\xaf\x94e\x88c]\x9c\xbfx\x9c\xa2#\xb9\xfc\xef\xbf\x04\xe7\x8c(\xed\r\xec?\xc9v\xbe\x9f\x1a/\xd9?\xdd\xb5\x84|\xd0\xb3\xd1?\x07\xf0\x16HP\xfc\xec\xbfxz\xa5,C\x1c\xdb?\x07\xf0\x16HP\xfcx\xbfG\x03x\x0b$(\xe4\xbf\'1\x08\xac\x1cZ\xe2\xbfRI\x9d\x80&\xc2\xe0\xbf#\xdb\xf9~j\xbc\xee\xbf+\xf6\x97\xdd\x93\x87\xcd\xbfp\xce\x88\xd2\xde\xe0\xc3\xbf~\x8c\xb9k\t\xf9\xea\xbf\x14\xd0D\xd8\xf0\xf4\xd6?\x08=\x9bU\x9f\xab\xd9\xbfw-!\x1f\xf4l\xe6\xbf"lxz\xa5,\xdb?c\x7f\xd9=yX\xe2\xbf\xa2\xb47\xf8\xc2d\xda?\x8c\xdbh\x00o\x81\xcc\xbf0*\xa9\x13\xd0D\xec\xbfO\xaf\x94e\x88c\xd9?\x16jM\xf3\x8eS\xe6?J\x0c\x02+\x87\x16\xe3\xbf'
p35
tp36
bs.
\ No newline at end of file
......@@ -2433,6 +2433,26 @@ assert(s2 == s1 +1);
}
}
CORBA::Short RbprmBuilder::removeContact(unsigned short stateId, const char* limbName) throw (hpp::Error)
{
try
{
if(lastStatesComputed_.size() <= stateId)
throw std::runtime_error ("Unexisting state " + std::string(""+(stateId)));
State ns = lastStatesComputed_[stateId];
const std::string limb(limbName);
ns.RemoveContact(limb);
lastStatesComputed_.push_back(ns);
lastStatesComputedTime_.push_back(std::make_pair(-1., ns));
return lastStatesComputed_.size() -1;
}
catch(std::runtime_error& e)
{
std::cout << "ERROR " << e.what() << std::endl;
throw Error(e.what());
}
}
void RbprmBuilder::dumpProfile(const char* logFile) throw (hpp::Error)
{
try
......
......@@ -221,6 +221,7 @@ namespace hpp {
virtual void dumpProfile(const char* logFile) throw (hpp::Error);
virtual CORBA::Short addNewContact(unsigned short stateId, const char* limbName,
const hpp::floatSeq& position, const hpp::floatSeq& normal) throw (hpp::Error);
virtual CORBA::Short removeContact(unsigned short stateId, const char* limbName) throw (hpp::Error);
virtual hpp::floatSeq* computeTargetTransform(const char* limbName, const hpp::floatSeq& configuration, const hpp::floatSeq& p, const hpp::floatSeq& n) throw (hpp::Error);
public:
......
Supports Markdown
0% or .
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment