From e8435a7eb9b97cc4ffd1e560d855a3494201e77f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Carlos Mastalli <carlos.mastalli@laas.fr>
Date: Mon, 16 Sep 2019 19:02:23 +0200
Subject: [PATCH] Added solo robot
---
README.md | 2 +-
example_robot_data/__init__.py | 4 +-
example_robot_data/__main__.py | 26 +-
example_robot_data/robots_loader.py | 18 +
solo_description/meshes/checker_blue.png | Bin 0 -> 6379 bytes
solo_description/meshes/cube.obj | 85 +
solo_description/meshes/cylinder.obj | 321 +
.../meshes/obj/with_foot/solo_body.obj | 24662 ++++++++++++++++
.../meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj | 5093 ++++
.../with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj | 2626 ++
.../with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj | 2626 ++
.../with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj | 4681 +++
.../with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj | 4681 +++
.../meshes/obj/without_foot/solo_body.obj | 24662 ++++++++++++++++
.../without_foot/solo_lower_leg_left_side.obj | 3371 +++
.../solo_lower_leg_right_side.obj | 3371 +++
.../without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj | 4681 +++
.../solo_upper_leg_right_side.obj | 4681 +++
solo_description/meshes/plane.mtl | 15 +
solo_description/meshes/plane.obj | 18 +
solo_description/meshes/sphere.obj | 270 +
.../meshes/stl/with_foot/solo_body.stl | Bin 0 -> 820584 bytes
.../meshes/stl/with_foot/solo_foot.stl | Bin 0 -> 169284 bytes
.../with_foot/solo_lower_leg_left_side.stl | Bin 0 -> 87084 bytes
.../with_foot/solo_lower_leg_right_side.stl | Bin 0 -> 87084 bytes
.../with_foot/solo_upper_leg_left_side.stl | Bin 0 -> 155784 bytes
.../with_foot/solo_upper_leg_right_side.stl | Bin 0 -> 155784 bytes
.../meshes/stl/without_foot/solo_body.stl | Bin 0 -> 820584 bytes
.../without_foot/solo_lower_leg_left_side.stl | Bin 0 -> 112084 bytes
.../solo_lower_leg_right_side.stl | Bin 0 -> 112084 bytes
.../without_foot/solo_upper_leg_left_side.stl | Bin 0 -> 155784 bytes
.../solo_upper_leg_right_side.stl | Bin 0 -> 155784 bytes
solo_description/robots/solo.urdf | 584 +
solo_description/robots/solo12.urdf | 660 +
solo_description/srdf/solo.srdf | 100 +
35 files changed, 87227 insertions(+), 11 deletions(-)
create mode 100644 solo_description/meshes/checker_blue.png
create mode 100644 solo_description/meshes/cube.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/cylinder.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_body.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_body.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_left_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/plane.mtl
create mode 100644 solo_description/meshes/plane.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/sphere.obj
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/with_foot/solo_body.stl
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create mode 100644 solo_description/meshes/stl/with_foot/solo_lower_leg_right_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/with_foot/solo_upper_leg_left_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/with_foot/solo_upper_leg_right_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_body.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_lower_leg_left_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_lower_leg_right_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_upper_leg_left_side.stl
create mode 100644 solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_upper_leg_right_side.stl
create mode 100644 solo_description/robots/solo.urdf
create mode 100644 solo_description/robots/solo12.urdf
create mode 100644 solo_description/srdf/solo.srdf
diff --git a/README.md b/README.md
index d876631..427357b 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -42,4 +42,4 @@ If you have never added robotpkg as a softwares repository, please follow first
(you will need pinocchio and its python bindings)
-`python -m example_robot_data [hyq,talos,talos_arm,tiago,tiago_no_hand,icub]`
+`python -m example_robot_data [hyq,talos,talos_arm,talos_legs,icub,solo,solo12,tiago,tiago_no_hand]`
diff --git a/example_robot_data/__init__.py b/example_robot_data/__init__.py
index be31b61..716d00b 100644
--- a/example_robot_data/__init__.py
+++ b/example_robot_data/__init__.py
@@ -1,2 +1,2 @@
-from .robots_loader import (loadTalosLegs, getModelPath, loadHyQ, loadICub, loadTalos, loadTalosArm, loadTiago,
- loadTiagoNoHand, readParamsFromSrdf)
+from .robots_loader import (loadTalosLegs, getModelPath, loadHyQ, loadSolo, loadICub, loadTalos, loadTalosArm,
+ loadTiago, loadTiagoNoHand, readParamsFromSrdf)
diff --git a/example_robot_data/__main__.py b/example_robot_data/__main__.py
index 70998ac..260764a 100644
--- a/example_robot_data/__main__.py
+++ b/example_robot_data/__main__.py
@@ -2,7 +2,7 @@ from argparse import ArgumentParser
from . import robots_loader
-ROBOTS = ['hyq', 'talos', 'talos_arm', 'talos_legs', 'tiago', 'tiago_no_hand', 'icub']
+ROBOTS = ['hyq', 'solo', 'solo12', 'talos', 'talos_arm', 'talos_legs', 'tiago', 'tiago_no_hand', 'icub']
parser = ArgumentParser()
parser.add_argument('robot', nargs='?', default=ROBOTS[0], choices=ROBOTS)
@@ -11,35 +11,45 @@ args = parser.parse_args()
if args.robot == 'hyq':
hyq = robots_loader.loadHyQ()
- hyq.initDisplay(loadModel=True)
+ hyq.initViewer(loadModel=True)
hyq.display(hyq.q0)
+if args.robot == 'solo':
+ solo = robots_loader.loadSolo()
+ solo.initViewer(loadModel=True)
+ solo.display(solo.q0)
+
+if args.robot == 'solo12':
+ solo = robots_loader.loadSolo(False)
+ solo.initViewer(loadModel=True)
+ solo.display(solo.q0)
+
elif args.robot == 'talos':
talos = robots_loader.loadTalos()
- talos.initDisplay(loadModel=True)
+ talos.initViewer(loadModel=True)
talos.display(talos.q0)
elif args.robot == 'talos_arm':
talos_arm = robots_loader.loadTalosArm()
- talos_arm.initDisplay(loadModel=True)
+ talos_arm.initViewer(loadModel=True)
talos_arm.display(talos_arm.q0)
-if args.robot == 'laso_legs':
+if args.robot == 'talos_legs':
talos_legs = robots_loader.loadTalosLegs()
talos_legs.initViewer(loadModel=True)
talos_legs.display(talos_legs.q0)
elif args.robot == 'tiago':
tiago = robots_loader.loadTiago()
- tiago.initDisplay(loadModel=True)
+ tiago.initViewer(loadModel=True)
tiago.display(tiago.q0)
elif args.robot == 'tiago_no_hand':
tiago_no_hand = robots_loader.loadTiagoNoHand()
- tiago_no_hand.initDisplay(loadModel=True)
+ tiago_no_hand.initViewer(loadModel=True)
tiago_no_hand.display(tiago_no_hand.q0)
elif args.robot == 'icub':
icub = robots_loader.loadICub()
- icub.initDisplay(loadModel=True)
+ icub.initViewer(loadModel=True)
icub.display(icub.q0)
diff --git a/example_robot_data/robots_loader.py b/example_robot_data/robots_loader.py
index 6bbad03..8a52673 100644
--- a/example_robot_data/robots_loader.py
+++ b/example_robot_data/robots_loader.py
@@ -142,6 +142,24 @@ def loadHyQ():
return robot
+def loadSolo(solo=True):
+ if solo:
+ URDF_FILENAME = "solo.urdf"
+ else:
+ URDF_FILENAME = "solo12.urdf"
+ SRDF_FILENAME = "solo.srdf"
+ SRDF_SUBPATH = "/solo_description/srdf/" + SRDF_FILENAME
+ URDF_SUBPATH = "/solo_description/robots/" + URDF_FILENAME
+ modelPath = getModelPath(URDF_SUBPATH)
+ # Load URDF file
+ robot = RobotWrapper.BuildFromURDF(modelPath + URDF_SUBPATH, [modelPath], pinocchio.JointModelFreeFlyer())
+ # Load SRDF file
+ readParamsFromSrdf(robot, modelPath + SRDF_SUBPATH, False)
+ # Add the free-flyer joint limits
+ addFreeFlyerJointLimits(robot)
+ return robot
+
+
def loadTiago():
URDF_FILENAME = "tiago.urdf"
# SRDF_FILENAME = "tiago.srdf"
diff --git a/solo_description/meshes/checker_blue.png b/solo_description/meshes/checker_blue.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0894b91f1df3b097b25faf202db2da6984716d35
GIT binary patch
literal 6379
zcmeAS@N?(olHy`uVBq!ia0y~yU;;9k7&zE~)R&4Yzkn2Dage(c!@6@aFM;gH%#etZ
z2wxwo<osN{#FYG`RK1Ga0-!1e2Ac{iATu|$BvGLvHz%*ys=`(YtilS&1_|pcDS(xf
zWZNo5_y#CA=NF|anChA687SFtDJUq|6s4qD1-ZCEwF7y!N*N_31y=g{<>lpi<;HsX
zMd|v6mX?<K21fcuM!G;1y2X`wC5aWfdBw^QLty5(q!uR^WfqiV=I1GZ%uP(nFD<cE
zQUX~72M~9bWTqi($}5I?3+O?8kc_^eo`F8xY@k*fkf@b^QD!R8W{~-IhBjc8C}L21
zZ1h2vBRK}*Q?Mw|t9D#A`tV@0<MKJA9?8HU?%?U-7*fIb_J*Tqvx9)kK}D_!&3rX#
zW=+xs3_pHs<=a)o_qXilzw^~LOe~X_es5DN=JstkaE6_Uk%@&vK;eS00YlYXZ=VJR
zApZ};4v1)g$Oq<toY*vwk`vq#3_pb#96%~u8JQQ{*mVY^ae}x3!zXnHu)Z!PHiwO+
zGdTqm92E2u7@qh8BOj<$gq5cu>9vutf<uEt+yRCY^MR=as8xeYg5l`3R5hT9je8mx
zC)hJGfD8-}F<|Igdm8MLN=9addSJ=|8n{3sfk7mC`b?0CpMduKV_^V_HaG+xV9?m6
zXAH9E3DBNDoD4uwhQ>t=jH3=84e`;WGMYI@OO?^$aI^v%tvN^ADx;08LD)LnaOb@?
z8!&e^&b(ik2y8fOJz!Ue+H(Wc6uuy4z;NrYw?C+H9SCd+j|z{5$!LNY%?+bP!D#U~
rS~rYVjH9iB(I(MoGm$E7<O+tn4Scb+JMMadrX@UG{an^LB{Ts5z2wFQ
literal 0
HcmV?d00001
diff --git a/solo_description/meshes/cube.obj b/solo_description/meshes/cube.obj
new file mode 100644
index 0000000..7d724d8
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/cube.obj
@@ -0,0 +1,85 @@
+o Box
+v 0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
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+vn 0 1 0
+vn 0 1 0
+vn 0 1 0
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+vn 0 -1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+f 1/1/1 3/3/3 2/2/2
+f 3/3/3 4/4/4 2/2/2
+f 5/5/5 7/7/7 6/6/6
+f 7/7/7 8/8/8 6/6/6
+f 9/9/9 11/11/11 10/10/10
+f 11/11/11 12/12/12 10/10/10
+f 13/13/13 15/15/15 14/14/14
+f 15/15/15 16/16/16 14/14/14
+f 17/17/17 19/19/19 18/18/18
+f 19/19/19 20/20/20 18/18/18
+f 21/21/21 23/23/23 22/22/22
+f 23/23/23 24/24/24 22/22/22
diff --git a/solo_description/meshes/cylinder.obj b/solo_description/meshes/cylinder.obj
new file mode 100644
index 0000000..7a0f600
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/cylinder.obj
@@ -0,0 +1,321 @@
+o Cylinder
+v 0 -0.998248581950179 0.5034876052441187
+v 0 -1.0017392333654023 -0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0 -1.0017392333654023 -0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
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diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj
new file mode 100644
index 0000000..d0ef9dd
--- /dev/null
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index 0000000..b460a3f
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj
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+f 880 872 353
+f 353 872 307
diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..174f29a
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,2626 @@
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+f 109 879 108
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+f 882 873 880
+f 880 873 872
+f 880 872 353
+f 353 872 307
diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..02ead0a
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
+# Blender v2.69 (sub 0) OBJ File: ''
+# www.blender.org
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+v -0.013500 0.013450 -0.140000
+v -0.001770 0.013450 -0.059079
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+v -0.010621 0.013450 -0.053697
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+v 0.011543 0.013450 -0.040219
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+v 0.003507 0.013450 -0.033682
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+v 0.006755 0.013450 -0.035093
+v 0.009501 0.013450 -0.037327
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diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..106339d
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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+f 1513 1248 1244
+f 1513 1244 1246
diff --git a/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_body.obj b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_body.obj
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--- /dev/null
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+f 8198 7802 7804
diff --git a/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_left_side.obj b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_left_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..f7e9595
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_left_side.obj
@@ -0,0 +1,3371 @@
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+# www.blender.org
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index 0000000..3e41897
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,3371 @@
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+f 10 1121 11
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+f 26 718 1119
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+f 1119 717 1123
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+f 22 1119 1120
+f 1120 1119 1123
+f 1120 1123 1122
+f 1122 1123 1124
+f 1122 1124 1126
+f 1126 1124 1125
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+f 1127 1067 1065
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+f 886 1126 881
+f 881 1126 1127
+f 881 1127 879
+f 879 1127 1065
+f 879 1065 705
diff --git a/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..02ead0a
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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+# www.blender.org
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+v -0.013500 0.013450 -0.140000
+v -0.001770 0.013450 -0.059079
+v -0.005179 0.013450 -0.058124
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+v -0.010621 0.013450 -0.053697
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+f 1547 1488 1548
+f 1548 1488 1487
+f 1548 1487 1549
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+f 1513 1248 1244
+f 1513 1244 1246
diff --git a/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_right_side.obj b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
new file mode 100644
index 0000000..106339d
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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+# www.blender.org
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+v 0.013500 -0.013450 -0.140000
+v 0.001770 -0.013450 -0.059079
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+f 1502 1220 1213
+f 1502 1213 1215
+f 1224 1217 1478
+f 1478 1217 1219
+f 1478 1219 1220
+f 1478 1503 1224
+f 1224 1503 1504
+f 1224 1504 1223
+f 1475 1228 1504
+f 1504 1228 1221
+f 1504 1221 1223
+f 1505 1229 1506
+f 1506 1229 1225
+f 1506 1225 1476
+f 1476 1225 1227
+f 1476 1227 1228
+f 1507 1234 1508
+f 1508 1234 1235
+f 1508 1235 1505
+f 1505 1235 1230
+f 1505 1230 1229
+f 1509 1238 1510
+f 1510 1238 1239
+f 1510 1239 1507
+f 1507 1239 1232
+f 1507 1232 1234
+f 1511 1242 1512
+f 1512 1242 1243
+f 1512 1243 1509
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+f 1514 1247 1511
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+f 1511 1240 1242
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+f 1148 1526 1527
+f 1148 1527 1150
+f 1150 1527 1528
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+f 1152 1528 1529
+f 1152 1529 1154
+f 1154 1529 1530
+f 1154 1530 1156
+f 1156 1530 1531
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+f 1158 1532 1160
+f 1160 1532 1533
+f 1160 1533 1162
+f 1162 1533 1534
+f 1162 1534 1164
+f 1164 1534 1535
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+f 1078 1535 1536
+f 1078 1536 1537
+f 1537 1536 1538
+f 1537 1538 1082
+f 1082 1538 1539
+f 1082 1539 1084
+f 1084 1539 1540
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+f 1086 1540 1541
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+f 1092 1544 1094
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+f 1096 1545 1546
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+f 1098 1547 1100
+f 1100 1547 1548
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+f 1102 1548 1549
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+f 1106 1550 1551
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+f 1108 1552 1110
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+f 1114 1555 1116
+f 1116 1555 1556
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+f 1124 1559 1515
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+f 1520 1509 1521
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+f 1522 1507 1523
+f 1523 1507 1508
+f 1523 1508 1524
+f 1524 1508 1505
+f 1524 1505 1525
+f 1525 1505 1506
+f 1525 1506 1526
+f 1526 1506 1476
+f 1526 1476 1527
+f 1527 1476 1475
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+f 1528 1504 1529
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+f 1529 1503 1530
+f 1530 1503 1478
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+f 1531 1477 1532
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+f 1532 1502 1533
+f 1533 1502 1501
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+f 1547 1488 1548
+f 1548 1488 1487
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+f 1552 1485 1553
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+f 1554 1483 1555
+f 1555 1483 1482
+f 1555 1482 1556
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+f 1556 1481 1557
+f 1557 1481 1562
+f 1557 1562 1558
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+f 1558 1563 1559
+f 1559 1563 1560
+f 1165 1167 1481
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+f 1481 1169 1562
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+f 1562 1170 1563
+f 1563 1170 1250
+f 1563 1250 1560
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+f 1560 1249 1561
+f 1561 1249 1248
+f 1561 1248 1513
+f 1513 1248 1244
+f 1513 1244 1246
diff --git a/solo_description/meshes/plane.mtl b/solo_description/meshes/plane.mtl
new file mode 100644
index 0000000..cd10152
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/plane.mtl
@@ -0,0 +1,15 @@
+newmtl Material
+ Ns 10.0000
+ Ni 1.5000
+ d 1.0000
+ Tr 0.0000
+ Tf 1.0000 1.0000 1.0000
+ illum 2
+ Ka 0.0000 0.0000 0.0000
+ Kd 0.5880 0.5880 0.5880
+ Ks 0.0000 0.0000 0.0000
+ Ke 0.0000 0.0000 0.0000
+ map_Ka cube.tga
+ map_Kd checker_blue.png
+
+
diff --git a/solo_description/meshes/plane.obj b/solo_description/meshes/plane.obj
new file mode 100644
index 0000000..6062095
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/plane.obj
@@ -0,0 +1,18 @@
+# Blender v2.66 (sub 1) OBJ File: ''
+# www.blender.org
+mtllib plane.mtl
+o Plane
+v 15.000000 -15.000000 0.000000
+v 15.000000 15.000000 0.000000
+v -15.000000 15.000000 0.000000
+v -15.000000 -15.000000 0.000000
+
+vt 15.000000 0.000000
+vt 15.000000 15.000000
+vt 0.000000 15.000000
+vt 0.000000 0.000000
+
+usemtl Material
+s off
+f 1/1 2/2 3/3
+f 1/1 3/3 4/4
diff --git a/solo_description/meshes/sphere.obj b/solo_description/meshes/sphere.obj
new file mode 100644
index 0000000..e7898a6
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/sphere.obj
@@ -0,0 +1,270 @@
+o Sphere
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v -0.5 0.8660253882408142 0
+v -0.3535533845424652 0.8660253882408142 0.3535533845424652
+v -3.0616171314629196e-17 0.8660253882408142 0.5
+v 0.3535533845424652 0.8660253882408142 0.3535533845424652
+v 0.5 0.8660253882408142 6.123234262925839e-17
+v 0.3535533845424652 0.8660253882408142 -0.3535533845424652
+v 9.184850732644269e-17 0.8660253882408142 -0.5
+v -0.3535533845424652 0.8660253882408142 -0.3535533845424652
+v -0.5 0.8660253882408142 -1.2246468525851679e-16
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+ <geometry>
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+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
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+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
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+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END BASE LINK -->
+ <!-- Joint between the base and the ${prefix} upper leg -->
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+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="FL_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
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+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ </contact>
+ </link>
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+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
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+ </visual>
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+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ <parent link="FL_LOWER_LEG"/>
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+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
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+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
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+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
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+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
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+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
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+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
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+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ <visual>
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
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+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_ANKLE" type="fixed">
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+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+</robot>
+
diff --git a/solo_description/robots/solo12.urdf b/solo_description/robots/solo12.urdf
new file mode 100644
index 0000000..d7d4787
--- /dev/null
+++ b/solo_description/robots/solo12.urdf
@@ -0,0 +1,660 @@
+<?xml version="1.0" ?>
+<!-- =================================================================================== -->
+<!-- | This document was autogenerated by xacro from xacro/solo12.urdf.xacro | -->
+<!-- | EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED | -->
+<!-- =================================================================================== -->
+<robot name="solo" xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller" xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor" xmlns:xacro="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface">
+ <!-- This file is based on: https://atlas.is.localnet/confluence/display/AMDW/Quadruped+URDF+Files -->
+ <link name="base_link">
+ <!-- BASE LINK INERTIAL -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <mass value="1.63315091"/>
+ <!-- The base is extremely symmetrical. -->
+ <inertia ixx="0.00578574" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01938108" iyz="0.0" izz="0.02476124"/>
+ </inertial>
+ <!-- BASE LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_body.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- BASE LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_body.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END BASE LINK -->
+ <joint name="FL_HAA" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="FL_SHOULDER"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the x-axis -->
+ <axis xyz="1 0 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_SHOULDER">
+ <!-- create a dummy shoulder link to join the two joints -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0. 0. 0."/>
+ <!-- Adding extra weight for actuator module at shoulder. -->
+ <mass value="0.150"/>
+ <inertia ixx="0.00000001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000001" iyz="0" izz="0.00000001"/>
+ </inertial>
+ </link>
+ <joint name="FL_HFE" type="revolute">
+ <parent link="FL_SHOULDER"/>
+ <child link="FL_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <!-- placement of the joint -->
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.00001377 0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FL_KFE" type="revolute">
+ <parent link="FL_UPPER_LEG"/>
+ <child link="FL_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_LOWER_LEG">
+ <!-- Left lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FL_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="FL_LOWER_LEG"/>
+ <child link="FL_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <joint name="FR_HAA" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="FR_SHOULDER"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the x-axis -->
+ <axis xyz="1 0 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 -0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_SHOULDER">
+ <!-- create a dummy shoulder link to join the two joints -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0. 0. 0."/>
+ <!-- Adding extra weight for actuator module at shoulder. -->
+ <mass value="0.150"/>
+ <inertia ixx="0.00000001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000001" iyz="0" izz="0.00000001"/>
+ </inertial>
+ </link>
+ <joint name="FR_HFE" type="revolute">
+ <parent link="FR_SHOULDER"/>
+ <child link="FR_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <!-- placement of the joint -->
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_UPPER_LEG">
+ <!-- Right upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.00001377 -0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="-0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FR_KFE" type="revolute">
+ <parent link="FR_UPPER_LEG"/>
+ <child link="FR_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="-0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FR_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="FR_LOWER_LEG"/>
+ <child link="FR_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <joint name="HL_HAA" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="HL_SHOULDER"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the x-axis -->
+ <axis xyz="1 0 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.19 0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_SHOULDER">
+ <!-- create a dummy shoulder link to join the two joints -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0. 0. 0."/>
+ <!-- Adding extra weight for actuator module at shoulder. -->
+ <mass value="0.150"/>
+ <inertia ixx="0.00000001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000001" iyz="0" izz="0.00000001"/>
+ </inertial>
+ </link>
+ <joint name="HL_HFE" type="revolute">
+ <parent link="HL_SHOULDER"/>
+ <child link="HL_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <!-- placement of the joint -->
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.00001377 0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_KFE" type="revolute">
+ <parent link="HL_UPPER_LEG"/>
+ <child link="HL_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.03745 -0.16"/>
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+ </joint>
+ <link name="HL_LOWER_LEG">
+ <!-- Left lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HL_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HL_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
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+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <joint name="HR_HAA" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="HR_SHOULDER"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the x-axis -->
+ <axis xyz="1 0 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.19 -0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_SHOULDER">
+ <!-- create a dummy shoulder link to join the two joints -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0. 0. 0."/>
+ <!-- Adding extra weight for actuator module at shoulder. -->
+ <mass value="0.150"/>
+ <inertia ixx="0.00000001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000001" iyz="0" izz="0.00000001"/>
+ </inertial>
+ </link>
+ <joint name="HR_HFE" type="revolute">
+ <parent link="HR_SHOULDER"/>
+ <child link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <!-- placement of the joint -->
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_UPPER_LEG">
+ <!-- Right upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.00001377 -0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="-0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_KFE" type="revolute">
+ <parent link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <child link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="-0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HR_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+</robot>
+
diff --git a/solo_description/srdf/solo.srdf b/solo_description/srdf/solo.srdf
new file mode 100644
index 0000000..afc5249
--- /dev/null
+++ b/solo_description/srdf/solo.srdf
@@ -0,0 +1,100 @@
+<?xml version="1.0" ?>
+<robot name="hyq">
+
+ <!-- left front leg -->
+ <group name="lf_leg">
+ <joint name="FL_HAA" />
+ <joint name="FL_HFE" />
+ <joint name="FL_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="FL_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- right front leg -->
+ <group name="rf_leg">
+ <joint name="FR_HAA" />
+ <joint name="FR_HFE" />
+ <joint name="FR_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="FR_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- left hind leg -->
+ <group name="lh_leg">
+ <joint name="HL_HAA" />
+ <joint name="HL_HFE" />
+ <joint name="HL_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="HL_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- right hind leg -->
+ <group name="rh_leg">
+ <joint name="HR_HAA" />
+ <joint name="HR_HFE" />
+ <joint name="HR_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="HR_FOOT" />
+ </group>
+ <group name="all_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rf" />
+ <group name="lh" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="r_legs">
+ <group name="rf" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="l_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="lh" />
+ </group>
+ <group name="f_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rf" />
+ </group>
+ <group name="h_legs">
+ <group name="lh" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="ld_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="rd_legs">
+ <group name="rf" />
+ <group name="lh" />
+ </group>
+
+ <end_effector name="lf_foot" parent_link="FL_FOOT" group="lf_leg" />
+ <end_effector name="rf_foot" parent_link="FR_FOOT" group="rf_leg" />
+ <end_effector name="lh_foot" parent_link="HL_FOOT" group="lh_leg" />
+ <end_effector name="rh_foot" parent_link="HR_FOOT" group="rh_leg" />
+
+ <group_state name="half_sitting" group="all_legs">
+ <joint name="root_joint" value="0. 0. 0.235 0. 0. 0. 1." />
+ <joint name="FL_HAA" value="0.1" />
+ <joint name="FL_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FL_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HL_HAA" value="0.1" />
+ <joint name="HL_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HL_KFE" value="1.6" />
+ <joint name="FR_HAA" value="-0.1" />
+ <joint name="FR_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FR_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HR_HAA" value="-0.1" />
+ <joint name="HR_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HR_KFE" value="1.6" />
+ </group_state>
+
+ <group_state name="standing" group="all_legs">
+ <joint name="root_joint" value="0. 0. 0.235 0. 0. 0. 1." />
+ <joint name="FL_HAA" value="0." />
+ <joint name="FL_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FL_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HL_HAA" value="0." />
+ <joint name="HL_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HL_KFE" value="1.6" />
+ <joint name="FR_HAA" value="0." />
+ <joint name="FR_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FR_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HR_HAA" value="0." />
+ <joint name="HR_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HR_KFE" value="1.6" />
+ </group_state>
+
+</robot>
--
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