diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 94cb2274de6ed829d9906aa2f1abb8e2222ddb9b..c296e517b280c2eb8fdd295d7e6ab6acc55af6c0 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -16,6 +16,14 @@ MESSAGE("Copyright (C) 2018-2019 CNRS-LAAS")
MESSAGE("All rights reserved.")
MESSAGE("Released under the BSD 3-Clause License.")
+# Set a default build type to 'Release' if none was specified
+IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE AND NOT CMAKE_CONFIGURATION_TYPES)
+ MESSAGE(STATUS "Setting build type to 'Release' as none was specified.")
+ SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release CACHE STRING "Choose the type of build." FORCE)
+ # Set the possible values of build type for cmake-gui
+ SET_PROPERTY(CACHE CMAKE_BUILD_TYPE PROPERTY STRINGS "Debug" "Release" "MinSizeRel" "RelWithDebInfo")
+ENDIF()
+
SETUP_PROJECT()
OPTION (INSTALL_DATA "Install the data" ON)
@@ -31,6 +39,7 @@ ENDIF(BUILD_PYTHON_INTERFACE)
IF(INSTALL_DATA)
INSTALL(DIRECTORY hyq_description DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
+ INSTALL(DIRECTORY solo_description DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
INSTALL(DIRECTORY icub_description DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
INSTALL(DIRECTORY talos_data DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
INSTALL(DIRECTORY tiago_description DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
diff --git a/README.md b/README.md
index d876631045e7824e186d0045c64ff9fecd3d1498..427357bba91e1d4d95f58758cc825466f8268cfb 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -42,4 +42,4 @@ If you have never added robotpkg as a softwares repository, please follow first
(you will need pinocchio and its python bindings)
-`python -m example_robot_data [hyq,talos,talos_arm,tiago,tiago_no_hand,icub]`
+`python -m example_robot_data [hyq,talos,talos_arm,talos_legs,icub,solo,solo12,tiago,tiago_no_hand]`
diff --git a/example_robot_data/__init__.py b/example_robot_data/__init__.py
index be31b618939fa698edc52e6c242b5689bc42daec..716d00bd55d39022f85ef7009b413672606c0691 100644
--- a/example_robot_data/__init__.py
+++ b/example_robot_data/__init__.py
@@ -1,2 +1,2 @@
-from .robots_loader import (loadTalosLegs, getModelPath, loadHyQ, loadICub, loadTalos, loadTalosArm, loadTiago,
- loadTiagoNoHand, readParamsFromSrdf)
+from .robots_loader import (loadTalosLegs, getModelPath, loadHyQ, loadSolo, loadICub, loadTalos, loadTalosArm,
+ loadTiago, loadTiagoNoHand, readParamsFromSrdf)
diff --git a/example_robot_data/__main__.py b/example_robot_data/__main__.py
index 70998acc4f9a81c24a34ba548db8af46584a0872..260764a1b753007305f166d1c1cf75bf4c8d19cb 100644
--- a/example_robot_data/__main__.py
+++ b/example_robot_data/__main__.py
@@ -2,7 +2,7 @@ from argparse import ArgumentParser
from . import robots_loader
-ROBOTS = ['hyq', 'talos', 'talos_arm', 'talos_legs', 'tiago', 'tiago_no_hand', 'icub']
+ROBOTS = ['hyq', 'solo', 'solo12', 'talos', 'talos_arm', 'talos_legs', 'tiago', 'tiago_no_hand', 'icub']
parser = ArgumentParser()
parser.add_argument('robot', nargs='?', default=ROBOTS[0], choices=ROBOTS)
@@ -11,35 +11,45 @@ args = parser.parse_args()
if args.robot == 'hyq':
hyq = robots_loader.loadHyQ()
- hyq.initDisplay(loadModel=True)
+ hyq.initViewer(loadModel=True)
hyq.display(hyq.q0)
+if args.robot == 'solo':
+ solo = robots_loader.loadSolo()
+ solo.initViewer(loadModel=True)
+ solo.display(solo.q0)
+
+if args.robot == 'solo12':
+ solo = robots_loader.loadSolo(False)
+ solo.initViewer(loadModel=True)
+ solo.display(solo.q0)
+
elif args.robot == 'talos':
talos = robots_loader.loadTalos()
- talos.initDisplay(loadModel=True)
+ talos.initViewer(loadModel=True)
talos.display(talos.q0)
elif args.robot == 'talos_arm':
talos_arm = robots_loader.loadTalosArm()
- talos_arm.initDisplay(loadModel=True)
+ talos_arm.initViewer(loadModel=True)
talos_arm.display(talos_arm.q0)
-if args.robot == 'laso_legs':
+if args.robot == 'talos_legs':
talos_legs = robots_loader.loadTalosLegs()
talos_legs.initViewer(loadModel=True)
talos_legs.display(talos_legs.q0)
elif args.robot == 'tiago':
tiago = robots_loader.loadTiago()
- tiago.initDisplay(loadModel=True)
+ tiago.initViewer(loadModel=True)
tiago.display(tiago.q0)
elif args.robot == 'tiago_no_hand':
tiago_no_hand = robots_loader.loadTiagoNoHand()
- tiago_no_hand.initDisplay(loadModel=True)
+ tiago_no_hand.initViewer(loadModel=True)
tiago_no_hand.display(tiago_no_hand.q0)
elif args.robot == 'icub':
icub = robots_loader.loadICub()
- icub.initDisplay(loadModel=True)
+ icub.initViewer(loadModel=True)
icub.display(icub.q0)
diff --git a/example_robot_data/robots_loader.py b/example_robot_data/robots_loader.py
index 6bbad0315574975c3ca5449b1b3d0a13adae2acf..138fa56fb650f95b0ff085570a0da52604059407 100644
--- a/example_robot_data/robots_loader.py
+++ b/example_robot_data/robots_loader.py
@@ -6,16 +6,18 @@ import pinocchio
from pinocchio.robot_wrapper import RobotWrapper
-def getModelPath(subpath):
+def getModelPath(subpath, printmsg=False):
base = '../../../share/example-robot-data'
for p in sys.path:
path = join(p, base.strip('/'))
if exists(join(path, subpath.strip('/'))):
- print("using %s as modelPath" % path)
+ if printmsg:
+ print("using %s as modelPath" % path)
return path
for path in (dirname(dirname(dirname(__file__))), dirname(dirname(__file__))):
if exists(join(path, subpath.strip('/'))):
- print("using %s as modelPath" % path)
+ if printmsg:
+ print("using %s as modelPath" % path)
return path
raise IOError('%s not found' % (subpath))
@@ -142,6 +144,24 @@ def loadHyQ():
return robot
+def loadSolo(solo=True):
+ if solo:
+ URDF_FILENAME = "solo.urdf"
+ else:
+ URDF_FILENAME = "solo12.urdf"
+ SRDF_FILENAME = "solo.srdf"
+ SRDF_SUBPATH = "/solo_description/srdf/" + SRDF_FILENAME
+ URDF_SUBPATH = "/solo_description/robots/" + URDF_FILENAME
+ modelPath = getModelPath(URDF_SUBPATH)
+ # Load URDF file
+ robot = RobotWrapper.BuildFromURDF(modelPath + URDF_SUBPATH, [modelPath], pinocchio.JointModelFreeFlyer())
+ # Load SRDF file
+ readParamsFromSrdf(robot, modelPath + SRDF_SUBPATH, False)
+ # Add the free-flyer joint limits
+ addFreeFlyerJointLimits(robot)
+ return robot
+
+
def loadTiago():
URDF_FILENAME = "tiago.urdf"
# SRDF_FILENAME = "tiago.srdf"
diff --git a/solo_description/meshes/checker_blue.png b/solo_description/meshes/checker_blue.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0894b91f1df3b097b25faf202db2da6984716d35
Binary files /dev/null and b/solo_description/meshes/checker_blue.png differ
diff --git a/solo_description/meshes/cube.obj b/solo_description/meshes/cube.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7d724d80341e3b7686f1bc3fba2ab4b62f26c533
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/cube.obj
@@ -0,0 +1,85 @@
+o Box
+v 0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 0.5
+v 0.5 0.5 0.5
+v -0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 -0.5 0.5
+v 0.5 0.5 -0.5
+v -0.5 0.5 -0.5
+v 0.5 -0.5 -0.5
+v -0.5 -0.5 -0.5
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vt 0 1
+vt 1 1
+vt 0 0
+vt 1 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn 1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
+vn -1 0 0
+vn 0 1 0
+vn 0 1 0
+vn 0 1 0
+vn 0 1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 -1 0
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+vn 0 0 -1
+f 1/1/1 3/3/3 2/2/2
+f 3/3/3 4/4/4 2/2/2
+f 5/5/5 7/7/7 6/6/6
+f 7/7/7 8/8/8 6/6/6
+f 9/9/9 11/11/11 10/10/10
+f 11/11/11 12/12/12 10/10/10
+f 13/13/13 15/15/15 14/14/14
+f 15/15/15 16/16/16 14/14/14
+f 17/17/17 19/19/19 18/18/18
+f 19/19/19 20/20/20 18/18/18
+f 21/21/21 23/23/23 22/22/22
+f 23/23/23 24/24/24 22/22/22
diff --git a/solo_description/meshes/cylinder.obj b/solo_description/meshes/cylinder.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7a0f600298326e050162af00e7f6a7ed7f70a666
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/cylinder.obj
@@ -0,0 +1,321 @@
+o Cylinder
+v 0 -0.998248581950179 0.5034876052441187
+v 0 -1.0017392333654023 -0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0 -1.0017392333654023 -0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 1 -0.0017453257076117724 -0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 1.2246468525851679e-16 0.998248581950179 -0.5034876052441187
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 0.705357135440903 -0.5024652170731156
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v -1 -0.0017453257076115276 -0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v -0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v -2.4492937051703357e-16 -0.998248581950179 0.5034876052441187
+v -0.7071067690849304 -0.7088477868561263 -0.4975286905846749
+v -2.4492937051703357e-16 -1.0017392333654023 -0.4965063024136719
+v -2.4492937051703357e-16 -0.998248581950179 0.5034876052441187
+v 0 -0.998248581950179 0.5034876052441187
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v 1 0.00174532570761165 0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v 0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v 1.2246468525851679e-16 1.0017392333654023 0.4965063024136719
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 0.7088477868561263 0.4975286905846749
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v -1 0.001745325707611895 0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
+v 0 0.0017453257076117112 0.4999969538288953
+v -0.7071067690849304 -0.705357135440903 0.5024652170731156
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index 0000000000000000000000000000000000000000..b460a3f1fa52df67272fae6ae8f2d8902dbcd66f
--- /dev/null
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@@ -0,0 +1,2626 @@
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+f 353 872 307
diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..174f29a0ddd3e5fb24117d05f9964bd3e5687a62
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,2626 @@
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+f 353 872 307
diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..02ead0a12eff85724bbbf833e38e40be36f80726
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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+f 1513 1244 1246
diff --git a/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..106339d098b6522b8fd1d601704908eceb33cd7e
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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index 0000000000000000000000000000000000000000..3e41897ea676d7fe1516aee3bb76188d85f1de7b
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_lower_leg_right_side.obj
@@ -0,0 +1,3371 @@
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+f 1126 1124 1125
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+f 881 1127 879
+f 879 1127 1065
+f 879 1065 705
diff --git a/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..02ead0a12eff85724bbbf833e38e40be36f80726
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/obj/without_foot/solo_upper_leg_left_side.obj
@@ -0,0 +1,4681 @@
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+o Quadruped_Upper_Leg_Left_Side
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+f 1138 1521 1522
+f 1138 1522 1140
+f 1140 1522 1523
+f 1140 1523 1142
+f 1142 1523 1524
+f 1142 1524 1144
+f 1144 1524 1525
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+f 1146 1525 1526
+f 1146 1526 1148
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+f 1154 1530 1156
+f 1156 1530 1531
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+f 1158 1532 1160
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+f 1162 1534 1164
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+f 1078 1535 1536
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+f 1537 1536 1538
+f 1537 1538 1082
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+f 1100 1547 1548
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+f 1525 1506 1526
+f 1526 1506 1476
+f 1526 1476 1527
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+f 1528 1504 1529
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+f 1559 1563 1560
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+f 1563 1250 1560
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+f 1560 1249 1561
+f 1561 1249 1248
+f 1561 1248 1513
+f 1513 1248 1244
+f 1513 1244 1246
diff --git a/solo_description/meshes/plane.mtl b/solo_description/meshes/plane.mtl
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cd101528d364fc8f6553c4312cd0f90757f2b6bb
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/plane.mtl
@@ -0,0 +1,15 @@
+newmtl Material
+ Ns 10.0000
+ Ni 1.5000
+ d 1.0000
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+ Tf 1.0000 1.0000 1.0000
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+ map_Ka cube.tga
+ map_Kd checker_blue.png
+
+
diff --git a/solo_description/meshes/plane.obj b/solo_description/meshes/plane.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6062095314e3d3f5b9da26a580ca2e6ee14623e6
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/plane.obj
@@ -0,0 +1,18 @@
+# Blender v2.66 (sub 1) OBJ File: ''
+# www.blender.org
+mtllib plane.mtl
+o Plane
+v 15.000000 -15.000000 0.000000
+v 15.000000 15.000000 0.000000
+v -15.000000 15.000000 0.000000
+v -15.000000 -15.000000 0.000000
+
+vt 15.000000 0.000000
+vt 15.000000 15.000000
+vt 0.000000 15.000000
+vt 0.000000 0.000000
+
+usemtl Material
+s off
+f 1/1 2/2 3/3
+f 1/1 3/3 4/4
diff --git a/solo_description/meshes/sphere.obj b/solo_description/meshes/sphere.obj
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e7898a64ec18c3843374dcbf6d8da36526933a83
--- /dev/null
+++ b/solo_description/meshes/sphere.obj
@@ -0,0 +1,270 @@
+o Sphere
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v 0 1 0
+v -0.5 0.8660253882408142 0
+v -0.3535533845424652 0.8660253882408142 0.3535533845424652
+v -3.0616171314629196e-17 0.8660253882408142 0.5
+v 0.3535533845424652 0.8660253882408142 0.3535533845424652
+v 0.5 0.8660253882408142 6.123234262925839e-17
+v 0.3535533845424652 0.8660253882408142 -0.3535533845424652
+v 9.184850732644269e-17 0.8660253882408142 -0.5
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Binary files /dev/null and b/solo_description/meshes/stl/without_foot/solo_upper_leg_right_side.stl differ
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+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- BASE LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_body.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END BASE LINK -->
+ <!-- Joint between the base and the ${prefix} upper leg -->
+ <joint name="FL_HFE" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="FL_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.00001377 0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FL_KFE" type="revolute">
+ <parent link="FL_UPPER_LEG"/>
+ <child link="FL_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_LOWER_LEG">
+ <!-- Left lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FL_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="FL_LOWER_LEG"/>
+ <child link="FL_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FL_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- Joint between the base and the ${prefix} upper leg -->
+ <joint name="FR_HFE" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="FR_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 -0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_UPPER_LEG">
+ <!-- Right upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.00001377 -0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="-0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FR_KFE" type="revolute">
+ <parent link="FR_UPPER_LEG"/>
+ <child link="FR_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="-0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="FR_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="FR_LOWER_LEG"/>
+ <child link="FR_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="FR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- Joint between the base and the ${prefix} upper leg -->
+ <joint name="HL_HFE" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="HL_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.19 0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.00001377 0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_KFE" type="revolute">
+ <parent link="HL_UPPER_LEG"/>
+ <child link="HL_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_LOWER_LEG">
+ <!-- Left lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_left_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HL_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HL_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HL_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- Joint between the base and the ${prefix} upper leg -->
+ <joint name="HR_HFE" type="revolute">
+ <parent link="base_link"/>
+ <child link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.19 -0.1046 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_UPPER_LEG">
+ <!-- Right upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.00001377 -0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="-0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_KFE" type="revolute">
+ <parent link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <child link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="-0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HR_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+</robot>
+
diff --git a/solo_description/robots/solo12.urdf b/solo_description/robots/solo12.urdf
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d7d47873a1844622fa36e60336399acde63b665e
--- /dev/null
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
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+ </contact>
+ </link>
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ </contact>
+ </link>
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+ <!-- joints rotates around the x-axis -->
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+ </inertial>
+ </link>
+ <joint name="FR_HFE" type="revolute">
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+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
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+ <!-- pybullet simulation parameters -->
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+ <link name="FR_UPPER_LEG">
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
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+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
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+ <axis xyz="0 1 0"/>
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+ <link name="FR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
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+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
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+ <link name="FR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
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+ <!-- FOOT VISUAL -->
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+ </link>
+ <joint name="HL_HFE" type="revolute">
+ <parent link="HL_SHOULDER"/>
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+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
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+ <!-- placement of the joint -->
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+ <!-- pybullet simulation parameters -->
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+ </joint>
+ <link name="HL_UPPER_LEG">
+ <!-- Left upper leg inertia -->
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+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HL_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HL_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HL_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
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+ <link name="HL_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
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+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
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+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
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+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
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+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
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+ <!-- Adding extra weight for actuator module at shoulder. -->
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+ <child link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <!-- placement of the joint -->
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_UPPER_LEG">
+ <!-- Right upper leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.00001377 -0.01935853 -0.07870700"/>
+ <mass value="0.14853845"/>
+ <inertia ixx="0.00041107" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00041193" iyz="-0.00004671" izz="0.00003024"/>
+ </inertial>
+ <!-- UPPER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- UPPER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_upper_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END UPPER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_KFE" type="revolute">
+ <parent link="HR_UPPER_LEG"/>
+ <child link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- joints rotates around the y-axis -->
+ <axis xyz="0 1 0"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.03745 -0.16"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_LOWER_LEG">
+ <!-- Right lower leg inertia -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.00787644 -0.08928215"/>
+ <mass value="0.03070001"/>
+ <inertia ixx="0.00012024" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00012029" iyz="-0.00000305" izz="0.00000216"/>
+ </inertial>
+ <!-- LOWER LEG LINK VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- LOWER LEG LINK COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_lower_leg_right_side.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+ <!-- KFE: Joint between the upper leg and the lower leg -->
+ <joint name="HR_ANKLE" type="fixed">
+ <parent link="HR_LOWER_LEG"/>
+ <child link="HR_FOOT"/>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.008 -0.16"/>
+ <!-- Limits (usefull?) -->
+ <limit effort="1000" lower="-10" upper="10" velocity="1000"/>
+ <!-- pybullet simulation parameters -->
+ <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
+ </joint>
+ <link name="HR_FOOT">
+ <!-- FOOT INERTIAL -->
+ <!-- This link is symmetrical left or right -->
+ <inertial>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.00035767"/>
+ <mass value="0.00693606"/>
+ <inertia ixx="0.00000057" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00000084" iyz="0.0" izz="0.00000053"/>
+ </inertial>
+ <!-- FOOT VISUAL -->
+ <visual>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </visual>
+ <!-- FOOT COLLISION -->
+ <collision>
+ <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+ <geometry>
+ <mesh filename="package://solo_description/meshes/obj/with_foot/solo_foot.obj"/>
+ </geometry>
+ <material name="grey">
+ <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
+ </material>
+ </collision>
+ <!-- Bullet specific paramters -->
+ <contact>
+ <lateral_friction value="1.0"/>
+ <restitution value="0.5"/>
+ </contact>
+ </link>
+ <!-- END LOWER LEG LINK -->
+</robot>
+
diff --git a/solo_description/srdf/solo.srdf b/solo_description/srdf/solo.srdf
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..afc5249a4f58cef5b66095a5844cc919de1292a8
--- /dev/null
+++ b/solo_description/srdf/solo.srdf
@@ -0,0 +1,100 @@
+<?xml version="1.0" ?>
+<robot name="hyq">
+
+ <!-- left front leg -->
+ <group name="lf_leg">
+ <joint name="FL_HAA" />
+ <joint name="FL_HFE" />
+ <joint name="FL_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="FL_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- right front leg -->
+ <group name="rf_leg">
+ <joint name="FR_HAA" />
+ <joint name="FR_HFE" />
+ <joint name="FR_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="FR_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- left hind leg -->
+ <group name="lh_leg">
+ <joint name="HL_HAA" />
+ <joint name="HL_HFE" />
+ <joint name="HL_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="HL_FOOT" />
+ </group>
+ <!-- right hind leg -->
+ <group name="rh_leg">
+ <joint name="HR_HAA" />
+ <joint name="HR_HFE" />
+ <joint name="HR_KFE" />
+ <chain base_link="base_link" tip_link="HR_FOOT" />
+ </group>
+ <group name="all_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rf" />
+ <group name="lh" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="r_legs">
+ <group name="rf" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="l_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="lh" />
+ </group>
+ <group name="f_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rf" />
+ </group>
+ <group name="h_legs">
+ <group name="lh" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="ld_legs">
+ <group name="lf" />
+ <group name="rh" />
+ </group>
+ <group name="rd_legs">
+ <group name="rf" />
+ <group name="lh" />
+ </group>
+
+ <end_effector name="lf_foot" parent_link="FL_FOOT" group="lf_leg" />
+ <end_effector name="rf_foot" parent_link="FR_FOOT" group="rf_leg" />
+ <end_effector name="lh_foot" parent_link="HL_FOOT" group="lh_leg" />
+ <end_effector name="rh_foot" parent_link="HR_FOOT" group="rh_leg" />
+
+ <group_state name="half_sitting" group="all_legs">
+ <joint name="root_joint" value="0. 0. 0.235 0. 0. 0. 1." />
+ <joint name="FL_HAA" value="0.1" />
+ <joint name="FL_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FL_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HL_HAA" value="0.1" />
+ <joint name="HL_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HL_KFE" value="1.6" />
+ <joint name="FR_HAA" value="-0.1" />
+ <joint name="FR_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FR_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HR_HAA" value="-0.1" />
+ <joint name="HR_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HR_KFE" value="1.6" />
+ </group_state>
+
+ <group_state name="standing" group="all_legs">
+ <joint name="root_joint" value="0. 0. 0.235 0. 0. 0. 1." />
+ <joint name="FL_HAA" value="0." />
+ <joint name="FL_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FL_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HL_HAA" value="0." />
+ <joint name="HL_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HL_KFE" value="1.6" />
+ <joint name="FR_HAA" value="0." />
+ <joint name="FR_HFE" value="0.8" />
+ <joint name="FR_KFE" value="-1.6" />
+ <joint name="HR_HAA" value="0." />
+ <joint name="HR_HFE" value="-0.8" />
+ <joint name="HR_KFE" value="1.6" />
+ </group_state>
+
+</robot>
diff --git a/unittest/test_load.py b/unittest/test_load.py
index f7e59dff516a426261d6f58949e0b5d1ee27e2bd..a1783a6bb6a372864a89f31ff68319406e5497c4 100755
--- a/unittest/test_load.py
+++ b/unittest/test_load.py
@@ -1,5 +1,6 @@
#!/usr/bin/env python2
+import sys
import unittest
import example_robot_data
@@ -21,6 +22,18 @@ class RobotTestCase(unittest.TestCase):
self.assertTrue(hasattr(self.ROBOT, "q0"), "It doesn't have q0")
+class HyQTest(RobotTestCase):
+ RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadHyQ()
+ RobotTestCase.NQ = 19
+ RobotTestCase.NV = 18
+
+
+class TalosTest(RobotTestCase):
+ RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadTalos()
+ RobotTestCase.NQ = 39
+ RobotTestCase.NV = 38
+
+
class TalosArmTest(RobotTestCase):
RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadTalosArm()
RobotTestCase.NQ = 7
@@ -33,20 +46,26 @@ class TalosArmFloatingTest(RobotTestCase):
RobotTestCase.NV = 13
-class TalosTest(RobotTestCase):
- RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadTalos()
- RobotTestCase.NQ = 39
- RobotTestCase.NV = 38
-
-
class TalosLegsTest(RobotTestCase):
RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadTalosLegs()
RobotTestCase.NQ = 19
RobotTestCase.NV = 18
-class HyQTest(RobotTestCase):
- RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadHyQ()
+class ICubTest(RobotTestCase):
+ RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadICub(reduced=False)
+ RobotTestCase.NQ = 39
+ RobotTestCase.NV = 38
+
+
+class SoloTest(RobotTestCase):
+ RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadSolo()
+ RobotTestCase.NQ = 15
+ RobotTestCase.NV = 14
+
+
+class Solo12Test(RobotTestCase):
+ RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadSolo(False)
RobotTestCase.NQ = 19
RobotTestCase.NV = 18
@@ -63,11 +82,17 @@ class TiagoNoHandTest(RobotTestCase):
RobotTestCase.NV = 12
-class ICubTest(RobotTestCase):
- RobotTestCase.ROBOT = example_robot_data.loadICub(reduced=False)
- RobotTestCase.NQ = 39
- RobotTestCase.NV = 38
-
-
if __name__ == '__main__':
- unittest.main()
+ test_classes_to_run = [
+ HyQTest, TalosTest, TalosArmTest, TalosArmFloatingTest, TalosLegsTest, ICubTest, SoloTest, Solo12Test,
+ TiagoTest, TiagoNoHandTest
+ ]
+ loader = unittest.TestLoader()
+ suites_list = []
+ for test_class in test_classes_to_run:
+ suite = loader.loadTestsFromTestCase(test_class)
+ suites_list.append(suite)
+ big_suite = unittest.TestSuite(suites_list)
+ runner = unittest.TextTestRunner()
+ results = runner.run(big_suite)
+ sys.exit(not results.wasSuccessful())